[发明专利]一种自动驾驶地图数据采集装置

说明书

本发明公开了一种自动驾驶地图数据采集装置，包括车本体，分别在车本体的顶部装有第一图像采集装置、在车本体的前方装有第二图像采集装置，利用第一图像采集装置采集车身周围的图像数据，利用第二图像采集装置获取车辆前方道路图像数据；在车本体上还装有定位装置，用于实时采集车辆位置信息；在车本体底部装有高程传感器，用于实时采集车辆底部的高程信息；基于车身周围的图像数据、车辆前方道路图像数据、车辆位置信息和高程信息，地图构建模块生成自动驾驶地图。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术，具体为一种自动驾驶地图数据采集装置。

背景技术

随着导航技术的发展，导航路径的规划越来越依赖于高精地图。高精地图的精度越高，导航路径规划越精细。现有的高精地图数据采集方法通常需要通过人工驾驶数据采集车辆按照同一路线反复行驶多次，并通过数据采集车辆进行数据采集，得到高精地图采集数据。然而，在实践中发现，数据采集车辆需要配备人工驾驶室，成本高，同时通过人工驾驶数据采集车辆按照同一路线反复行驶多次的方式进行数据采集，效率低，耗费人力物力。同时还需要安装大量昂贵的传感器来收集所记录的海量数据，然后离线处理这些数据。。

发明内容

为了解决现有技术中存在的不足，本申请提出了一种自动驾驶地图数据采集装置，在减少传感器的使用数量同时利用摄像头采集道路图像创建地图。

本发明所采用的技术方案如下：

一种自动驾驶地图数据采集装置，包括车本体，分别在车本体的顶部装有第一图像采集装置、在车本体的前方装有第二图像采集装置，利用第一图像采集装置采集车身周围的图像数据，利用第二图像采集装置获取车辆前方道路图像数据；在车本体上还装有定位装置，用于实时采集车辆位置信息；在车本体底部装有高程传感器，用于实时采集车辆底部的高程信息；基于车身周围的图像数据、车辆前方道路图像数据、车辆位置信息和高程信息，地图构建模块生成自动驾驶地图。

进一步，第一图像采集装置采用广角摄像头，用于获取车身周围的地面图像数据。

进一步，地图构建模块基于车身周围的图像数据、当前车辆的位置信息和高程信息建立视觉地图；

进一步，利用第二图像采集装置识别车道线并输出车道线曲线信息，根据上述车辆位置信息以及车道线曲线信息计算得到车道线的轨迹；将在上述车道线轨迹拼接而构成车道线地图。

进一步，所述定位装置采用GPS传感器或北斗定位系统。

本发明的有益效果：

1、主要通过使用车本体的顶部装有第一图像采集装置、在车本体的前方装有第二图像采集装置来检测车道、标志和车身周围环境信息，并且可以用于创建地图和确定环境是否发生变化。

2、使来自多个摄像头的数据能够转换为详细的3D制图信息。通过整合来自车内各种惯性传感器的数据以及GPS数据和摄像头数据，能够精准定位关键地标。利用高程传感器采集的信息可用于创建更加丰富清晰的地图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。