[发明专利]相机外参标定方法、装置、电子设备以及计算机可读介质

说明书

本申请公开了一种相机外参标定方法和装置，涉及计算机视觉、图像识别等人工智能技术领域。该方法的一具体实施方式包括：获取时间同步的标志物的三维点云数据集和二维图像，二维图像由待标外参的相机采集得到；建立点云坐标系与图像坐标系的变换关系，变换关系包括变换参数；将三维点云数据集通过变换关系反投影到二维图像所在的平面，得到三维点云的投影图像；调节变换参数，使投影图像映射到二维图像上；基于调节后的变换关系以及三维点云数据集，得到相机的外参。该实施方式操作简单，节省了标定成本。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，具体涉及计算机视觉、图像识别等人工智能技术领域，尤其涉及一种相机外参标定方法、装置、电子设备以及计算机可读介质。

背景技术

相机外参标定，主要是利用标定技术得到从世界坐标系到相机坐标系的变换关系，该变换关系可以有效确定相机在世界坐标系中的位置和旋转参数，即相机的外参。

传统相机外参标定时，需要使用尺寸已知的标定物，通过建立标定物上坐标已知的点与其图像点之间的对应关系，通过多次计算得到相机的外参，其计算过程复杂，且标定物需要始终在场，标定物的制作精度直接影响外参标定结果。

发明内容

提供了一种相机外参标定方法、装置、电子设备以及计算机可读介质。

根据第一方面，提供了一种相机外参标定方法，上述方法包括：获取时间同步的标志物的三维点云数据集和二维图像，二维图像由待标外参的相机采集得到；建立点云坐标系与图像坐标系的变换关系，变换关系包括变换参数；将三维点云数据集通过变换关系反投影到二维图像所在的平面，得到三维点云的投影点集；调节变换参数，使投影点集映射到二维图像上；基于调节后的变换关系以及三维点云数据集，得到相机的外参。

根据第二方面，提供了一种相机外参标定装置，该装置包括：获取单元，被配置成获取时间同步的标志物的三维点云数据集和二维图像，二维图像由待标外参的相机采集得到；建模单元，被配置成建立点云坐标系与图像坐标系的变换关系，变换关系包括变换参数；投影单元，被配置成将三维点云数据集通过变换关系反投影到二维图像所在的平面，得到三维点云的投影点集；调节单元，被配置成调节变换参数，使投影点集映射到二维图像上；得到单元，被配置成基于调节后的变换关系以及三维点云数据集，得到相机的外参。

根据第三方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如第一方面任一实现方式描述的方法。

根据第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行如第一方面任一实现方式描述的方法。

本申请的实施例提供的相机外参标定方法和装置，首先获取时间同步的标志物的三维点云数据集和二维图像，二维图像由待标外参的相机采集得到；其次，建立点云坐标系与图像坐标系的变换关系，变换关系包括变换参数；再次，将三维点云数据集通过变换关系反投影到二维图像所在的平面，得到三维点云的投影点集；然后，调节变换参数，使投影点集映射到二维图像上；最后，基于调节后的变换关系以及三维点云数据集，得到相机的外参。由此，外参标定过程无需确定标志物的尺寸，只需获取时间同步的标志物的三维点云数据集和二维图像之后，标志物便可以离开标定场，并且只需通过调节变换关系的变换参数，标定过程简单，节省了标定的成本。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1是根据本申请相机外参标定方法的一个实施例的流程图；

图2是本申请投影点集映射到二维图像上的一种示意图；