[发明专利]一种茶叶智能采摘装置

权利要求书

1.一种茶叶智能采摘装置，其特征在于，包括门型可移动机架以及设于其上的图像采集与定位装置、采摘机构、控制装置和动力装置，所述可移动机架两侧下部设有移动装置，所述移动装置经升降机构向上连接图像采集与定位装置安装架和采摘机构安装架，所述采摘机构安装架上设有左右运动机构，所述左右运动机构上设有前后运动机构，所述采摘机构安装于前后运动机构下部，以在左右运动机构和前后运动机构的驱动下进行左右及前后运动，所述图像采集与定位装置安装于图像采集与定位装置安装架下部，所述图像采集与定位装置包括图像采集装置和定位传感器，以向下获取茶叶图像和定位信息，所述采摘机构包括采摘机械手、中空连杆、电动推杆、储茶仓、柔性管道和真空抽吸茶叶动力装置，所述电动推杆向下安装于前后运动机构下部，所述采摘机械手经中空连杆与电动推杆的运动端连接，以在其驱动下上下运动，所述柔性管道一端连接中空连杆并经其与采摘机械手连通，另一端与安装于储茶仓内的真空抽吸茶叶动力装置连通，以将采摘机械手采摘的茶叶实时吸入储茶仓中；所述动力装置为各装置和机构供电以及驱动移动装置移动，所述控制装置分别与各装置和机构的控制端电性连接以控制其工作，所述控制装置对图像采集装置获取的图像进行处理，结合定位传感器定位茶丛和目标茶叶，然后控制采摘机构运动到目标位置，对目标茶叶进行采摘。

2.根据权利要求1所述的一种茶叶智能采摘装置，其特征在于，所述茶叶智能采摘装置设有两个或多个采摘机构，所述采摘机构安装架的左右运动机构上分别设有两个或多个前后运动机构，以分别连接相应的采摘机构，各个采摘机构分别独立进行采茶工作。

3.根据权利要求1所述的一种茶叶智能采摘装置，其特征在于，一个采摘机构配设有两个图像采集与定位装置，以通过双摄像头及定位传感器定位茶丛和茶叶，两个图像采集装置将拍摄到的图像传输至控制装置，控制装置对接收到的图像进行图像识别、目标提取和目标匹配，结合定位传感器定位出目标茶丛和目标茶叶，计算出采摘机构需要运动到的目标位置，然后控制升降机构、左右运动机构和前后运动机构工作，驱动采摘机构运动到适当位置，而后控制电动推杆工作，驱动采摘机械手运动到目标位置，对目标茶叶进行采摘，最后通过真空抽吸茶叶动力装置将采摘的茶叶吸入储茶仓中。

4.根据权利要求1所述的一种茶叶智能采摘装置，其特征在于，所述移动装置为电控移动装置，并与控制装置电性连接，以由控制装置控制移动装置移动。

5.根据权利要求1所述的一种茶叶智能采摘装置，其特征在于，所述采摘机械手包括连接端板和均布于连接端板四周的多个弧形抓手，所述多个弧形抓手由控制装置控制张合，所述弧形抓手前端具有刀片，以在合拢时切断茶梗并抓住茶叶，所述连接端板上开设有通孔并与中空连杆连接，以在真空抽吸茶叶动力装置工作时，通过柔性管道、中空连杆将采摘机械手中的茶叶吸入储茶仓。

6.根据权利要求1所述的一种茶叶智能采摘装置，其特征在于，所述储茶仓采用隔热材料制成，并配有通风散热装置，以尽量保持茶叶的新鲜度。

7.根据权利要求1所述的一种茶叶智能采摘装置，其特征在于，所述茶叶智能采摘装置上还设有太阳能发电装置，所述太阳能发电装置与动力装置的蓄电池电性连接，以为其补充电能。