[发明专利]一种坡道行驶的车道保持方法、装置及交通载具

说明书

本发明为一种坡道行驶的车道保持方法、装置及交通载具，公开了一种基于参照物的车道保持方法，包括以下步骤：检测或识别参照物；根据交通载具与所述参照物的距离判断交通载具的偏离：通过判断感光设备P距离参照物R的距离L₂，及与实际测得距离进行对比来判断意味着交通载具是否发生了偏离；根据交通载具的偏离调整交通载具的行驶方向；以及一种基于参照物的车道保持装置及交通载具。在无车道标志线的道路上行驶时，根据交通载具与参照物的距离判断交通载具的偏离，并根据交通载具的偏离及时调整交通载具的行驶方向，提高了交通载具在无车道标志线的道路上行驶时的安全性。

技术领域

本发明涉及车辆安全驾驶技术领域，具体涉及一种基于参照物的车道保持方法、装置及交通载具。

背景技术

随着传感器、自动化以及人工智能的技术越来越成熟，为汽车智能驾驶提供了现实基础。为了满足汽车智能驾驶以至无人驾驶的需求，智能驾驶辅助系统的智能驾驶车道保持是在车道偏离预警系统(LDWS)的基础上对刹车的控制协调装置进行控制。

现有技术是通过识别行驶车道的标识线，使得车辆保持在车道内行驶，如果车辆接近识别到的标记线并可能脱离行驶车道，那么会通过方向盘的振动，或者是声音来提醒驾驶员注意，并轻微转动方向盘修正行驶方向，使车辆处于正确的车道上；在无车道标志线的情况下，可以通过检测以及计算车辆与道路边界或者参照物的距离，保持将车辆与道路边界或者参照物的距离，如果车道与道路边界或者参照物的距离发生变化，也通过提示和偏转方向盘修正行驶方向,使车辆处于正确的车道上。

然而，对于无车道的标识线的坡路上行驶时，现有技术中的车道保持方法就会失效，因为车辆所行驶的道路的坡度的变化，无法正确检测、计算车辆与道路边界或者参照物的距离，从而导致汽车脱离行驶车道，会造成重大的安全隐患。

发明内容

针对现有技术中在无车道标识线的情形下，车辆的车道识别与保持功能失效的问题，本发明要解决在无车道的标识线的情形下，无人驾驶交通载具车道保持的技术问题。并提供了以下技术方案：

一种坡道行驶时基于参照物的车道保持方法，包括以下步骤：

检测或者识别参照物；

根据交通载具与所述参照物的距离判断交通载具的偏离：

根据交通载具与所述参照物的距离判断交通载具的偏离：某一时刻固定设置在交通载具前部的感光设备P与参照物上R的直线距离L₁、交通载具所行驶道路的坡角α,感光设备P沿汽车行驶方向与道路边界的距离D₁，感光设备与参照物R的水平距离为H₁；汽车移动距离S后，感光设备P距离参照点A的距离为L₂，若汽车距离道路边界的距离未发生变化，则以下公式成立：

L₂²＝D₁²+(H₁-S*cosα)²

若实际测得的L′₂＝L₂,则汽车未发生左右偏离；

若实际测得的L′₂＞L₂，则汽车发生了远离参照物一侧的位移；

若实际测得的L′₂＜L₂，则意味着汽车发生了靠近参照物一侧的位移；

根据交通载具的偏离调整交通载具的行驶方向。

上述的车道保持方法，在所述步骤根据交通载具与所述参照物的距离判断交通载具的偏离之前还包括：判断或计算交通载具与所述参照物的几何距离及位置关系。

上述的车道保持方法，所述检测或识别参照物的方法是，利用交通载具上具有检测功能的传感器检测或者识别出至少一个参照物。