[发明专利]一种智能网联汽车交通标志感知能力测试装置

说明书

本发明涉及车联网技术领域，具体公开了一种智能网联汽车交通标志感知能力测试装置，其中，包括：测试控制子系统、显示控制子系统、V2X通信子系统和雷达与视觉融合感知子系统，测试控制子系统用于接收雷达与视觉融合感知子系统以及V2X通信子系统反馈的被测车辆信息，并根据被测车辆信息控制测试用例的调用与执行；显示控制子系统用于根据测试控制子系统的显示控制指令执行测试用例中的交通标志图形与文字的显示操作；V2X通信子系统用于接收被测车辆发送的V2X信息，并提取V2X信息中的被测车辆信息；雷达与视觉融合感知子系统用于估计被测车辆的运动状态。本发明提供的智能网联汽车交通标志感知能力测试装置能够高效的实现对道路交通标志的检测。

技术领域

本发明涉及车联网技术领域，尤其涉及一种智能网联汽车交通标志感知能力测试装置。

背景技术

智能网联汽车(Intelligent Connected Vehicle，ICV)，是自动驾驶技术及车联网技术融合产生的新一代智能汽车。安全、舒适、节能的技术愿景已经成为了我国汽车行业的普遍共识，对其的测试研究工作以及相关测试方法与专用测试装置的研发是当前技术追寻的热点之一。

尽管智能网联汽车所具备的自动驾驶能力以及所搭载的车联网无线通信功能应用有所区别，工业与学术界对其的基本功能要求区域一致，其中最为重要的一点就是，智能网联汽车应当能够通过视觉或车联网信息对路侧交通标志进行识别，进而通过自动控制方式或人机协同方式对车辆进行驾驶操控，以保证其满足交通标志设置要求。伴随着自动驾驶功能不断提升，智能网联汽车还应当具备结合车联网无线通信信息安全技术对路侧道路标志标牌真伪的辨识能力，以防止仅依靠图像视觉设备而受到恶意欺骗。

目前，对于智能网联汽车这一测试能力的测试普遍采用三种方式，即软件仿真测试、硬件在环仿真测试与实际道路测试。

软件仿真测试通常通过计算机构建虚拟测试环境，常见的可用软件有Matlab(RoadRunner工具箱)软件、PreScan软件、ROS(Rviz工具包)软件等。通过在测试软件环境中设置各类虚拟路侧标志，对识别软件逻辑进行测试。显然，软件测试的优点是测试效率高，可复现性好，但软件环境无法完整复现真实世界且无法将被测硬件准确建模，例如光照强度、标志标牌亮度等因素难以建模模拟，又如车联网无线通信信道环境难以复现。因此，软件仿真测试结果与真实性能之间容易存在较大偏差。

硬件在环测试方式通常在实验室环境下将与路侧交通标志识别感知相关的完整硬件系统纳入测试回路，采用视镜系统、六自由度驾驶模拟器等设备模拟车辆行驶环境。其优点是将与交通标志感知相关的软硬件产品都纳入测试回路，相较于软件仿真测试真实程度有了较大的提升，测试结论与真实性能较为贴近。但除车联网无线通信环境无法在硬件在环测试系统中准确复现，因此仅适用于侧重于高级自动驾驶功能的智能网联汽车测试，而对较低级别自动驾驶功能等需要考虑人机接口效能问题的智能网联汽车测试则难以适用。

实际道路测试被普遍视为最能反映被测车辆交通标志识别感知能力的测试方法，通常采用在指定测试道路路侧设置单个或多个交通标志标牌，被测车辆在此测试路段反复行驶以完成测试，此类方法可以同时对多个被测车辆进行测试。为满足智能网联汽车车联网交通标志感知测试需求，可将传统交通标志替换为具有车联网通信功能的智能交通标志标牌。基于无线通信实际应用方式考虑，现实条件下不可能密集布设该类交通标志标牌，因此，其测试效率较低。且因该类测试中只能通过替换交通标志标牌更换测试用例，而其标志及文字内容无法变更，测试用例覆盖有限。此外，由于固定路侧道路交通标志标牌对参与测试工作的驾驶员产生一定心理预期，间接也会影响测试结果。

发明内容

本发明提供了一种智能网联汽车交通标志感知能力测试装置，解决相关技术中存在的无法实现对路侧道路交通标志进行高效测试的问题。