[发明专利]电磁式重心可调抛光盘机构及抛光方法

权利要求书

1.一种电磁式重心可调抛光盘机构，其特征在于：包括抛光盘（1）、动力传动机构（2）、重心调整机构（3）以及支架（4）；所述的动力传动机构（2）包括电机（21）及动力主轴（22），该动力主轴与该抛光盘（1）之间采用柔性连接；所述的重心调整机构（3）包括位置相对的电磁铁（31）和永久磁铁（32），该电磁铁（31）固定安装在所述支架（4）上；该永久磁铁（32）安装在抛光盘（1）上，且该电磁铁（31）与永久磁铁（32）具有间隙。

2.根据权利要求1所述的电磁式重心可调抛光盘机构，其特征在于：所述的抛光盘（1）内设置有容腔（18），该容腔（18）内设置有一凸台（181），所述永久磁铁（32）为环形永久磁铁，其通过磁铁轴承（33）安装在该凸台（181）上。

3.根据权利要求1所述的电磁式重心可调抛光盘机构，其特征在于：所述抛光盘（1）与动力主轴（22）之间的柔性连接结构为，所述动力主轴（22）底部设有一对圆柱形凸块（221），所述抛光盘（1）上设有安装孔（16），该安装孔内设有直槽（17），该圆柱形凸块（221）与直槽（17）配合卡固形成柔性连接。

4.根据权利要求1所述的电磁式重心可调抛光盘机构，其特征在于：所述抛光盘（1）与动力主轴（22）之间的柔性连接结构为柔性传动轴，即两者之间采用柔性传动轴（5）进行连接。

5.根据权利要求1所述的电磁式重心可调抛光盘机构，其特征在于：所述的抛光盘（1）包括基座（11）、中盖板（19）与上盖板（12），三者四周边缘通过螺母和螺钉密封安装在一起，且该中盖板将基座与上盖板之间的容腔分成上下两部分，下部分形成气囊腔（13），上部分形成所述的容腔（18）。

6.根据权利要求1所述的电磁式重心可调抛光盘机构，其特征在于：所述的抛光盘（1）底部设有抛光垫（13）。

7.根据权利要求1所述的电磁式重心可调抛光盘机构，其特征在于：所述的电磁铁（31）设置有一个、两个或者多个，而设置多个时为在同一圆周均匀分布。

8.根据权利要求1所述的电磁式重心可调抛光盘机构，其特征在于：通过调整外接电源电流大小或方向，使电磁铁（31）产生吸力或斥力，进行实时精准的控制对抛光盘（1）的压力，改变抛光盘（1）的重心。

9.一种使用如权利要求1-8任一所述的电磁式重心可调抛光盘机构的抛光方法，其特征在于包括如下步骤：

（1）根据抛光工件图纸求出工件母线轨迹坐标，并生成抛光运动程序；

（2）抛光机器人带动抛光盘（1）沿着工件母线由中心向外运动，同时工件与抛光盘自转开始抛光；

（3）定时判断抛光盘是否露出，具体可以采用如下判断方法：抛光盘在工件母线的轨迹上运动，根据工件的尺寸和抛光盘的进给速度可以估计抛光盘的位置，即估计抛光盘何时露出工作以及露出的距离；

（4）如果判断为否，则重心调整机构（3）不工作，返回步骤（2）继续沿轨迹加工；

（5）如果判断为是，则重心调整机构（3）开始工作，并根据抛光盘露出工件边缘的距离估算电磁力，之后输入电压调节电磁力，靠近工件中心的电磁斥力增大，靠近工件边缘的电磁吸力增大，使电磁铁（31）吸引或排斥永久磁铁（32），进行实时精准的控制对抛光盘（1）的压力，使抛光盘重心改变；

（6）返回第（2）步，直到抛光加工结束。

10.根据权利要求9所述的抛光方法，其特征在于：所述步骤（5）结束之后，整理并分析工作参数，指导下一次抛光作业。