[发明专利]一种条烟箱成品出库系统及其控制方法

说明书

本发明公开了一种条烟箱成品出库系统及其控制方法，顶升式伸缩皮带装车机两侧安装定位气缸，定位气缸端部安装定位板，定位板上安装接近开关，条烟箱到达顶升式伸缩皮带装车机端部定位板后，定位气缸对条烟箱进行对夹定位；视觉系统对条烟箱进行轮廓尺寸采集、精确定位，协作机器人及其夹具根据顶升式伸缩皮带装车机上两侧安装定位气缸的定位信号以及视觉系统尺寸数据及位置坐标，依次吸取条烟箱，根据PLC控制系统计算的垛型进行摆放码垛。本发明结构简单、使用方便，配合顶升式伸缩皮带装车机进行条烟箱在箱式货车车厢内出库装车，包括顶升式伸缩皮带装车机条烟箱的对条烟箱自动定位、自动计算垛型、自动码垛的全流程的工业自动化智能化。

技术领域

本发明属于条烟箱出库技术领域，具体涉及一种条烟箱成品出库系统及其控制方法。

背景技术

条烟箱成品出库目前通过人工操作顶升式伸缩皮带装车机完成：装有条烟的纸箱用顶升式伸缩皮带装车机运送到开车箱体内，人工手动逐个将纸箱搬至卡车箱体内逐层摆放，由卡车运送出库房。产效率较低，企业用人成本较高，经营风险较大。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的不足之处，提供一种条烟箱成品出库系统及其控制方法。由协作机器人及其夹具、顶升式伸缩皮带装车机条烟箱定位附件、协作机器人安装底座组成，通过软件系统根据出货量、箱式货车吨位计算条烟箱码垛垛型，实现条烟箱定位、垛型计算、码垛全流程自动化智能化成品出库。本方案中整体系统采用协作机器人，保证了系统的安全性。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：一种条烟箱成品出库系统，包括条烟箱输送带、顶升式伸缩皮带装车机、协作机器人及其夹具和PLC控制系统，所述顶升式伸缩皮带装车机两侧安装定位气缸，所述定位气缸端部安装定位板，定位板上安装接近开关，条烟箱到达顶升式伸缩皮带装车机端部定位板后，接近开关给出信号，所述PLC控制系统控制顶升式伸缩皮带装车机上两侧安装定位气缸对条烟箱进行对夹定位；视觉系统对条烟箱进行轮廓尺寸采集、精确定位，协作机器人及其夹具安装在顶升式伸缩皮带装车机的踏板上，协作机器人及其夹具根据顶升式伸缩皮带装车机上两侧安装定位气缸的定位信号以及视觉系统尺寸数据及位置坐标，依次吸取条烟箱，根据所述PLC控制系统计算的垛型进行摆放码垛；当完成一排的条烟箱码垛后，顶升式伸缩皮带装车机根据位移传感器所检测的数据自动向后方移动，保证条烟箱成品出库系统中协作机器人统一适当的工作空间。

进一步，所述协作机器人及其夹具包括底座和协作机器人及机器人夹具，所述协作机器人安装在所述底座上，所述底座固定连接在顶升式伸缩皮带装车机的踏板上，所述机器人夹具安装在协作机器人第六轴上。

进一步，所述机器人夹具包括连接件，所述连接件固定连接在协作机器人第六轴上，L型安装板固定连接在所述连接件上，在L型安装板上安装多个吸盘，用于吸取条烟箱。

进一步，还包括PLC控制系统和视觉系统以及位移传感器，所述视觉系统、位移传感器、协作机器人及其夹具和所述接近开关与所述PLC控制系统通信连接。

本发明还提供一种条烟箱成品出库系统控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1.条烟箱从输送带上输送至顶升式伸缩皮带装车机上，顶升式伸缩皮带装车机上端部安装的定位板上所安装的接近开关给出信号；

S2.PLC控制系统控制所述定位气缸对条烟箱进行对夹定位；

S3.所述视觉系统对条烟箱进行轮廓尺寸采集以及精确位置进行检测；

S4.协作机器人及其夹具根据顶升式伸缩皮带装车机上两侧安装定位气缸的定位信号以及视觉系统尺寸、位置数据，依次吸取条烟箱；

S5.PLC控制系统根据视觉系统对条烟箱轮廓尺寸采集数据识别处条烟箱规格，根据不同规格的出库箱式货车计算出最优码垛形式，控制协作机器人及其夹具执行相应动作进行码垛。