[发明专利]一种用于树障清理飞行机器人的伸缩式悬挂机构

权利要求书

1.一种用于树障清理飞行机器人的伸缩式悬挂机构，其特征在于：包括左右对称分布的L（L≥2）根相互平行的垂直杆（2200），所述垂直杆（2200）包含N（N≥2）段连续嵌套的空心管（2203），自上而下序号依次为1、2、…、N，第i（1≤iN）段空心管（2203）的上端设有限制第i+1段空心管（2203）向上收缩时运动过冲的上基座（2204），下端设有限制第i+1段空心管（2203）向下伸展时运动脱落的下基座（2205），第1段空心管（2203）的上基座（2204）设有与飞行平台（1）连接的法兰（2208），第N段空心管（2203）的上端设有上基座（2204），下端经脱钩装置（4）与刀具系统（3）连接，第2段空心管（2203）的上基座（2204）通过拉绳（2202）与安装于飞行平台（1）的收线器（2201）相连。

2.根据权利要求1所述的一种用于树障清理飞行机器人的伸缩式悬挂机构，其特征在于：相邻垂直杆（2200）的相同段空心管（2203）的下端设有相互连接的横向加强梁（2210）。

3.根据权利要求1所述的一种用于树障清理飞行机器人的伸缩式悬挂机构，其特征在于：当空心管（2203）的段数N≥3时，所述垂直杆（2200）还包含转轴水平固定于第j（2≤j≤N-1）段空心管（2203）上基座（2204）且旋转平面过空心管（2203）垂直轴线的动滑轮（2206）、挂绕于所述动滑轮（2206）的上侧且一端与第j-1段空心管（2203）的下基座（2205）固连另一端与第j+1段空心管（2203）的上基座（2204）固连的滑轮拉绳（2207）。

4.根据权利要求3所述的一种用于树障清理飞行机器人的伸缩式悬挂机构，其特征在于：所述垂直杆（2200）包含动滑轮（2206）的空心管（2203）其内部动滑轮（2206）的数量为M（M≥2），且相对该空心管（2203）呈圆周对称分布。

5.根据权利要求1所述的一种用于树障清理飞行机器人的伸缩式悬挂机构，其特征在于：上述第i（1≤iN）段空心管（2203）的内壁设有K（K≥2）条呈圆周对称分布且上下走向的滑轨（2209），第i+1段空心管（2203）的上基座（2204）的外侧设有与第i段空心管（2203）内置的滑轨（2209）相配合且可上下滑动的凹槽。

6.根据权利要求1所述的一种用于树障清理飞行机器人的伸缩式悬挂机构，其特征在于：上述收线器（2201）包括收线电机（22011）、用于收卷拉绳（2202）的收线盘（22012）、经传导齿轮（22013）由收线电机（22011）驱动旋转的旋转拨叉（22014）、感知悬挂机构（2）上升到极限位置的上行程开关（22015）和感知悬挂机构（2）下降到极限位置的下行程开关（22016），上行程开关（22015）和下行程开关（22016）的输出信号线、收线电机（22011）的控制信号线均与飞行平台（1）的主控制器连接；所述收线电机（22011）与收线盘（22012）之间形成类似“蜗杆-蜗轮”的驱动与自锁关系。

7.一种用于树障清理飞行机器人的伸缩式悬挂机构的工作方法，其特征如下：一种用于树障清理飞行机器人的伸缩式悬挂机构的工作模式包括悬挂机构上升和悬挂机构下降：

1）悬挂机构上升：飞行平台（1）的主控制器向收线电机（22011）输出正转指令，收线电机（22011）驱动收线盘（22012）收卷拉绳（2202）并使旋转拨叉（22014）正向转动，拉绳（2202）上升带动垂直杆（2200）的第2段空心管（2203）上移，连带该段空心管（2203）上的动滑轮（2206）上移，促使绕过该动滑轮（2206）的滑轮拉绳（2207）带动第3段空心管（2203）也同步上移，以此类推，一直带动第N段空心管（2203）同步上移；所有垂直杆（2200）按上述方法同步动作时，将使悬挂机构（2）稳定上升；当悬挂机构（2）上升到极限位置时，旋转拨叉（22014）触发上行程开关（22015），飞行平台（1）的主控制器向收线电机（22011）输出停转指令，使收线电机（22011）停转，从而对悬挂机构（2）实施上升保护；

2）悬挂机构下降：飞行平台（1）的主控制器向收线电机（22011）输出反向转动指令，收线电机（22011）驱动收线盘（22012）释放拉绳（2202）并使旋转拨叉（22014）反向转动，在垂直杆（2200）的活动空心管（2203）和下方负载重力的作用下，第2段空心管（2203）下移，连带该段空心管（2203）上的动滑轮（2206）下移，促使绕过该动滑轮（2206）的滑轮拉绳（2207）带动第3段空心管（2203）也同步下移，以此类推，一直带动第N段空心管（2203）同步下移；所有垂直杆（2200）按上述方法同步动作时，将使悬挂机构（2）稳定下降；当悬挂机构（2）下降到极限位置时，旋转拨叉（22014）触发下行程开关（22016），飞行平台（1）的主控制器向收线电机（22011）输出停转指令，使收线电机（22011）停转，从而对悬挂机构（2）实施下降保护。