[发明专利]一种基于转矩估算的电机转矩闭环控制方法

权利要求书

1.一种基于转矩估算的电机转矩闭环控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1、将电机转矩分为电磁转矩和磁阻转矩两个部分进行数表存放(i_d，i_q，t_ii)，i_q表示q轴电流，i_d表示d轴电流，表示电磁转矩，t_ii表示磁阻转矩；

步骤S2、电磁转矩温度补偿：以常温t₀的电磁转矩建立数表，对于非常温t₁时磁链的变化带来的转矩变化，建立补偿关系；

步骤S3、电机转矩闭环控制：在转矩开环控制的基础上增加转矩控制外环，转矩控制外环通过估算的转矩误差进行滑模滤波计算，对转矩指令进行补偿，实现转矩闭环控制。

2.根据权利要求1所述的基于转矩估算的电机转矩闭环控制方法，其特征在于，步骤S1中：

t_ii＝p(L_d-L_q)i_di_q (2)

式中，p为电机极对数，为永磁体磁链，L_d为d轴的电感，L_q为q轴的电感；t_e表示电机转矩，为电磁转矩和磁阻转矩之和。

3.根据权利要求1所述的基于转矩估算的电机转矩闭环控制方法，其特征在于，步骤S2中，建立补偿关系如下：

式中，α为磁钢材料相关的转矩系数常量，分别为非常温t₁和常温t₀在q轴电流相等条件下的电磁转矩。

4.根据权利要求1所述的基于转矩估算的电机转矩闭环控制方法，其特征在于，步骤S3中，所述转矩开环控制具体包括以下步骤：

步骤S3.1、输入转矩指令；

步骤S3.2、根据转矩查值表将转矩指令映射至对应的d轴电流指令和q轴电流指令；

步骤S3.3、根据电流指令控制电机。

5.根据权利要求1所述的基于转矩估算的电机转矩闭环控制方法，其特征在于，步骤S3中，增加的转矩控制外环具体包括以下步骤：

步骤S3.4、dq解耦电流输入：对静止ABC轴三相电流采样结果进行坐标变换到旋转dq轴；

步骤S3.5、转矩误差估算：根据步骤S2中建立的补偿关系对转矩误差进行估计；

步骤S3.6、对转矩误差进行滑模滤波计算：对转矩误差使用一定周期内的实时平均进行低通滤波并放大后参与反馈控制。

6.根据权利要求5所述的基于转矩估算的电机转矩闭环控制方法，其特征在于，所述一定周期选为大于电流的控制周期。