[发明专利]导航地图构建方法、装置、系统、电子装置和存储介质

权利要求书

1.一种导航地图构建方法，其特征在于，包括：

利用无人机固定高度的航拍获取若干正投影图像；

利用训练完备的对抗生成网络模型对所述正投影图像进行地面移动目标过滤，得到对应的静态地图图像；

根据所述静态地图图像利用空中三角建模进行三维场景构建和正投影全局地图生成，得到分区的正投影全局地图；

利用训练完备的深度分割模型对所述正投影全局地图进行分割，并对分割得到的带有道路区域标识的分割地图图像进行拼接，得到带有道路区域标识的导航地图。

2.根据权利要求1所述的导航地图构建方法，其特征在于，还包括对抗生成网络模型的训练；

所述对抗生成网络模型的训练，包括：

获取若干正投影图像；

根据所述正投影图像生成对比作用的一组图对作为训练集；

根据所述训练集对对抗生成网络模型进行训练，得到训练完备的对抗生成网络模型。

3.根据权利要求1所述的导航地图构建方法，其特征在于，还包括深度分割模型的训练；

所述深度分割模型的训练，包括：

获取分区的正投影全局地图；

将所述正投影全局地图分成训练集和测试集；

根据所述训练集和测试集对深度分割模型进行训练，得到训练完备的深度分割模型。

4.根据权利要求1-3所述任一项的导航地图构建方法，其特征在于，利用无人机固定高度的航拍获取若干正投影图像，包括：

利用无人机固定高度的航拍，获得固定高度、固定区域的若干带有GPS定位信息的正投影图像，并将所述正投影图像进行存储。

5.根据权利要求4所述的导航地图构建方法，其特征在于，根据所述静态地图图像利用空中三角建模进行三维场景构建和正投影全局地图生成，得到分区的正投影全局地图，包括：

对所述静态地图图像进行相邻区域的同名点检测得到含有空间坐标和RGB像素值的像素点；

根据所述像素点进行栅格场景重建，得到全局3D地图；

按预设的区域划分对全局3D地图进行正投影裁剪拼接，得到分区的正投影全局地图。

6.根据权利要求5所述的导航地图构建方法，其特征在于，根据所述像素点进行栅格场景重建，得到全局3D地图，包括：

根据所述像素点进行对比相邻点，将相邻的且在同一平面的点合并为栅格，并把像素RGB值用于修饰栅格图像，以建立一系列带有RGB颜色信息的不同角度的栅格，从而建立全局3D地图。

7.一种导航地图构建装置，其特征在于，包括：获取模块、过滤模块、构建分区模块以及分割拼接模块；

所述获取模块，用于利用无人机固定高度的航拍获取若干正投影图像；所述过滤模块，用于利用训练完备的对抗生成网络模型对所述正投影图像进行地面移动目标过滤，得到对应的静态地图图像；

所述构建分区模块，用于根据所述静态地图图像利用空中三角建模进行三维场景构建和正投影全局地图生成，得到分区的正投影全局地图；

所述分割拼接模块，用于利用训练完备的深度分割模型对所述正投影全局地图进行分割，并对分割得到的带有道路区域标识的分割地图图像进行拼接，得到带有道路区域标识的导航地图。

8.一种导航地图构建系统，其特征在于，包括：终端设备、传输设备以及服务器设备；其中，所述终端设备通过传输设备连接服务器设备；

所述终端设备用于获取若干正投影图像；

所述传输设备用于传输若干正投影图像；

所述服务器设备用于执行如权利要求1至6中任一项所述的导航地图构建方法。

9.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行权利要求1至6中任一项所述的导航地图构建方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行权利要求1至6中任一项所述的导航地图构建方法。