[发明专利]焊接的控制方法、控制装置、处理器和焊接系统

说明书

本申请提供了一种焊接的控制方法、控制装置、处理器和焊接系统。该方法包括：控制全位置管道机器人从当前全位置角度开始在管道上进行全位置扫描，每隔预定角度通过激光跟踪模块扫描一次；确定每个坡口信息对应的焊枪所在的全位置角度；启动焊接，并根据坡口信息以及对应的焊枪所在的全位置角度，控制焊机进行焊接。本方法中，根据姿态传感器、焊枪以及激光扫描模块的位置关系、预定角度以及当前全位置角度，可以得到每一个坡口信息对应的焊机所在的准确的全位置角度，即每个坡口信息与焊枪所在的全位置角度相互对应，进而根据这两个数据来控制焊接进行焊接，使得焊接的效果较好，从而解决了现有技术中焊接效果较差技术问题。

技术领域

本申请涉及焊接领域，具体而言，涉及一种焊接的控制方法、控制装置、计算机可读存储介质、处理器和焊接系统。

背景技术

有现有技术中，采用全位置管道装置进行焊接，采用焊枪根据对应坡口信息焊接后，经常发现焊接的效果较差。

因此，亟需一种能够实现较好的焊接效果的方法。

在背景技术部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技术的理解，因此，背景技术中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种焊接的控制方法、控制装置、计算机可读存储介质、处理器和焊接系统，以解决现有技术中焊接效果较差的问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种焊接的控制方法，所述焊接采用全位置管道装置执行，所述全位置管道装置包括全位置管道机器人、姿态传感器、激光跟踪模块以及焊机，所述焊机包括焊枪，所述控制方法包括：控制所述全位置管道机器人从当前全位置角度开始在管道上进行全位置扫描，每隔预定角度通过所述激光跟踪模块扫描一次，得到每次扫描的坡口信息，并获取所述姿态传感器检测到的所述当前全位置角度以及所述预定角度，所述坡口信息包括坡口的宽度、深度以及预定中心点，所述预定中心点为坡口顶部的中心点；根据所述姿态传感器、所述焊枪以及所述激光跟踪模块的位置关系、所述预定角度以及所述当前全位置角度，确定每个所述坡口信息对应的所述焊枪所在的全位置角度；启动焊接，并根据所述坡口信息以及对应的所述焊枪所在的全位置角度，控制所述焊机进行焊接。

可选地，所述姿态传感器的中心点与所述焊枪的中心点形成的连线与所述全位置管道机器人的轴线平行，根据所述姿态传感器、所述焊枪以及所述激光跟踪模块的位置关系、所述预定角度以及所述当前全位置角度，确定每个所述坡口信息对应的所述焊枪所在的全位置角度，包括：获取预定夹角，所述预定夹角为所述焊枪和所述激光跟踪模块在所述管道上的夹角；根据所述预定夹角、所述预定角度以及所述当前全位置角度，确定每个所述坡口信息对应的所述焊枪所在的全位置角度。

可选地，获取预定夹角，包括：获取所述焊枪的中心点和所述激光跟踪模块的中心点之间的距离，得到预定距离；获取所述管道的半径；根据所述预定距离和所述管道的半径，确定所述预定夹角。

可选地，根据所述预定夹角、所述预定角度以及所述当前全位置角度，确定每个所述坡口信息对应的所述焊枪所在的全位置角度，包括：根据所述预定角度和所述当前全位置角度，确定每个坡口信息对应的所述姿态传感器检测到的全位置角度；根据所述姿态传感器检测到的所述全位置角度以及所述预定夹角，确定每个所述坡口信息对应的所述焊枪所在的全位置角度。

可选地，启动焊接，并根据所述坡口信息以及对应的所述焊枪所在的全位置角度，控制所述焊机进行焊接，包括：启动所述焊接，根据所述焊枪当前的全位置角度，确定对应的所述坡口信息；根据所述坡口信息，控制所述焊枪的位置，所述焊枪的摆动宽度的和所述焊枪的焊接速度。