[发明专利]车载传感器数据处理系统及处理方法

说明书

本发明揭示了一种车载传感器数据处理系统及处理方法，系统与移动底盘相适配，所述移动底盘上固定设置有传感器组件，系统括设置于所述移动底盘上、与所述传感器组件信号连接的载板以及与所述载板信号连接的核心控制板。本发明缩小了自动驾驶系统工控平台的体积、降低了平台功耗，而且本发明提高了自动驾驶车辆多传感器数据处理的准确性及实时性，为后续的系统开发提供了更为精确的数据信息，从而保证了自动驾驶感知模块目标识别、检测及规划的准确性。

技术领域

本发明涉及一种数据处理系统及相对应的处理方法，尤其涉及一种车载传感器数据处理系统及处理方法，属于电子信息和计算机技术领域。

背景技术

嵌入式技术具有节约成本、功耗低、体积小及环境适应能力强等优点，被广泛地应用于各种测控系统中。嵌入式技术一般包含硬件设计与软件设计两个方面。就硬件设计方面而言，高性能的嵌入式系统在硬件方面能够以更小的体积和功耗实现更强的计算性能及更为丰富的I/O资源。就软件设计方面而言，基于嵌入式技术的相关操作系统可以更为有效地使用硬件资源，为多任务调度提供便利，且易于软件移植及二次开发。

以目前自动驾驶系统的相关研究为例，现阶段自动驾驶系统研究所采用的工控平台一般体积庞大、功耗较高、移植性较弱，且在实际的应用过程中研究人员发现，现有系统对于自动驾驶车辆中多种车载传感器原始数据处理的准确性及实时性表现较差，急需一种更为先进的方案对现有方案进行替换。

在这样迫切的使用需求下，如何将嵌入式技术应用于自动驾驶系统中，提出一种全新的车载传感器数据处理系统及相对应的处理方法，也就成为了本领域内技术人员所期望解决的问题。

发明内容

鉴于现有技术存在上述缺陷，本发明的目的是提出一种车载传感器数据处理系统及处理方法，具体如下。

一种车载传感器数据处理系统，与移动底盘相适配，所述移动底盘上固定设置有传感器组件，包括设置于所述移动底盘上、与所述传感器组件信号连接的载板以及与所述载板信号连接的核心控制板；

所述传感器组件包括车载摄像头、惯性组合导航套件、激光雷达、毫米波雷达以及车辆CAN总线；

所述载板上设置有USB通信模块、CAN通信模块以及Ethernet通信模块，所述车载摄像头及所述惯性组合导航套件二者均通过所述USB通信模块与所述核心控制板信号连接，所述激光雷达及所述毫米波雷达二者均通过所述Ethernet通信模块与所述核心控制板信号连接，所述车辆CAN总线通过所述CAN通信模块与所述核心控制板信号连接。

优选地，所述载板上还设置有用于系统测试的UART通信模块、用于为系统提供稳定电力的电源模块以及用于实现对所述核心控制板控制的按键模块，所述UART通信模块、电源模块以及按键模块三者均与所述核心控制板电性连接。

优选地，所述电源模块内设置有电压输出芯片及电压稳定芯片；

所述电压输出芯片为TPS53015芯片，用于实现3.3V、5V电压输出；

所述电压稳定芯片为APW8805芯片，用于通过DC/DC转换实现1.8V电压稳定输出。

优选地，所述核心控制板为NVIDIA Jetson TX2核心板。

一种车载传感器数据处理方法，基于如上所述的车载传感器数据处理系统，包括如下步骤：

S1、将载板与核心控制板二者通过IO_Connector相连接，载入Ubuntu系统；

S2、对传感器组件进行标定，分别获取车载摄像头的内部参数、激光雷达的外部参数以及毫米波雷达的外部参数，并将惯性导航套件的坐标变换至移动底盘质心坐标下；