[发明专利]一种用于漂移点过滤的方法及系统

说明书

本发明提供了一种用于漂移点过滤的方法，包括：获取终端设备时间范围内连续的轨迹点信息；点检验，将轨迹点信息中的采集时的速度、采集时的加速度以及采集方位角与对应的阈值进行计算，判断轨迹点中的异常点，获取有效点；按照有效点采集时间的先后顺序，将有效点采集坐标排序得到分布序列，根据分布序列中的有效点与扩展卡尔曼滤波模块基于有效点得到的权重点的数值关系，判断有效点中的漂移点，获取可信点；计算相邻可信点之间形成的水平夹角，判断可信点中的漂移点，获取权威点。本发明的判断依据简单可靠；能够过滤掉漂移现象不明显的漂移点，还能够避免将例如车辆拐弯或者调头等轨迹点误删，过滤方法简单高效，实现更加精准的漂移点过滤。

技术领域

本发明涉及GPS定位监控技术领域，具体而言，涉及一种用于漂移点过滤的方法及系统。

背景技术

目前广泛使用的GPS定位监控系统中采用GPS终端设备实时采集位置信息上传监控中心，监控中心对GPS终端设备上报的轨迹数据进行处理。

由于GPS卫星信号受到大气电离层变化、云层遮挡以及高大建筑物的多径反射等复杂因素的影响，GPS定位经常会出现位姿漂移现象，即GPS接收机解算出来的位置信息，与实际情况存在不同程度的偏差。当偏差超过了精度误差允许范围，则认为发生了GPS位置漂移。某些GPS位置点甚至漂移了很大的距离，比如漂移至外省，甚至漂移至其他国家。例如，在通过GPS统计车辆的行驶里程时，若不对GPS进行漂移点过滤，容易出现里程偏差很大的现象。一般GPS接收机可以进行漂移纠正，但并不能纠正全部漂移点，因此需要对上传到监控中心的GPS数据做二次筛选。

监控中心可对GPS终端设备上报的估计数据进行后端处理，例如根据位置点对应的卫星信号信噪比和精度误差因子等参数，将可疑的无效点过滤掉，再对多个位置点进行轨迹拟合；事实上，这种方式漂移点过滤效果并不明显，只能过滤掉小部分漂移距离大的漂移点，无法解决缓慢漂移，即漂移距离小的漂移点。

因此，亟需一种能够准确过滤漂移点的方法及系统。

申请内容

本发明所要解决的技术问题是克服现有技术中漂移点过滤效果并不明显，只能过滤掉小部分漂移距离大的漂移点，无法解决缓慢漂移，即漂移距离小的漂移点的不足。

本发明的实施例通过以下技术方案实现：一种用于漂移点过滤的方法，包括如下步骤：

步骤1：获取终端设备时间范围内连续的轨迹点信息；

步骤2：点检验，将轨迹点信息中的采集时的速度、采集时的加速度以及采集方位角与对应的阈值进行计算，判断轨迹点中的异常点，获取有效点；

步骤3：按照有效点采集时间的先后顺序，将有效点采集坐标排序得到分布序列，根据分布序列中的有效点与扩展卡尔曼滤波模块基于有效点得到的权重点的数值关系，判断有效点中的漂移点，获取可信点；

步骤4：计算相邻可信点之间形成的水平夹角，判断可信点中的漂移点，获取权威点。

根据一种优选实施方式,所述步骤2中，判断轨迹点中的异常点，获取有效点的具体方法为如下步骤：

S201：判断轨迹点是否存在采集时间相同或采集坐标相同，若存在采集时间相同或采集坐标相同的轨迹点则执行去重；

S202：判断轨迹点采集时的加速度是否大于最大加速度阈值，若大于则确定该轨迹点为异常点；

S203：判断轨迹点采集时的速度是否大于最大速度阈值，若大于则确定该轨迹点为异常点；

S204：判断相邻轨迹点间采集方位角变动值是否大于最大方位角变动阈值，若大于则确定该轨迹点为异常点，剩余轨迹点标记为有效点；

S205：对步骤S202至步骤S304中的异常点执行过滤。