[发明专利]基于动平台的光电瞄具全自动运动控制方法

权利要求书

1.一种基于动平台的光电瞄具全自动运动控制方法，光电瞄具安装在武器站上，对武器站进行指引，其特征在于，包括如下步骤：

接收全自动扫描的指令，开始全自动模式；

解算扫描边界和速度主令，解析出全自动扫描边界；

实时获取武器站的位置值，将武器站的位置值作为光电瞄具的位置反馈量，光电瞄具利用武器站的位置值进行是否到达全自动扫描边界的判断，到达全自动扫描边界则进行换向，否则继续沿当前方向运动；

光电瞄具自身位置传感器的值作为非作战时或监控敌情时的位置反馈信息；

其中，光电瞄具利用武器站的位置值进行是否到达全自动扫描边界的判断方式为：

武器站的位置值θ距离边界是否在设定阈值内，若是则到达全自动扫描边界，否则未到达。

2.如权利要求1所述的基于动平台的光电瞄具全自动运动控制方法，其特征在于，解算扫描边界和速度主令的具体方式为：扫描范围为N，扫描中心为M，则根据以下公式解算出全自动扫描边界：

Angle_start＝360+(M-N/2)

Angle_end＝M+N/2

其中，Angle_start为扫描的起始位置，Angle_end为扫描的终止位置；

速度主令与光电瞄具的速度传感器实时比较，形成速度闭环控制。

3.如权利要求1所述的基于动平台的光电瞄具全自动运动控制方法，其特征在于，将武器站的位置值作为光电瞄具的位置反馈量的具体方式为：

武器站将其自身伺服系统的位置传感器的模拟量转换成角度值后通过串口发送给光电瞄具。

4.如权利要求1所述的基于动平台的光电瞄具全自动运动控制方法，其特征在于，武器站当前的位置值θ单位为°/s，范围为0°～360°，武器战首次运动方向的确定方法为：

判断武器站当前的位置值θ是否位于扫描范围内；

如果位于扫描范围内，判断距离扫描的起始位置和扫描的终止位置的远近；如果距离扫描的起始位置和扫描的终止位置的距离相等，则先向扫描的起始位置运动，到达后再换向；

否则先走向距离较近的边界，到达后再换向；

如果不位于扫描范围内，判断距离扫描的起始位置和扫描的终止位置的远近；如果距离扫描的起始位置和扫描的终止位置的距离相等，则先向扫描的起始位置运动后继续向终止位置运动；否则先向较近的那个点运动后继续向另外一个点运动。