[发明专利]一种分体式管道作业机器人在审
| 申请号： | 202011350377.1 | 申请日： | 2020-11-26 |
| 公开（公告）号： | CN112377721A | 公开（公告）日： | 2021-02-19 |
| 发明（设计）人： | 顿向明;山磊;顿向勇;王旭云;肖丽成;高爱军 | 申请（专利权）人： | 宁波介量机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | F16L55/30 | 分类号： | F16L55/30;F16L101/30;F16L101/10;F16L101/12;F16L101/16 |
| 代理公司： | 上海智信专利代理有限公司 31002 | 代理人： | 余永莉 |
| 地址： | 315500 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 体式 管道 作业 机器人 | ||
1.一种分体式管道作业机器人，其特征在于，包括：
驱动模块；以及
通过缆绳与所述驱动模块连接的作业模块；
其中，所述驱动模块通过静力增强装置与管道固定，并通过收放缆绳，以拽引方式牵拉所述作业模块在管道内移动作业。
2.根据权利要求1所述的分体式管道作业机器人，其特征在于，所述驱动模块包括：移动底盘，安装于所述移动底盘上的自动缆盘以及排绳器，所述缆绳依次缠绕在自动缆盘以及排绳器上，进而与所述作业模块连接实现对所述作业模块的拽引。
3.根据权利要求2所述的分体式管道作业机器人，其特征在于，所述移动底盘通过步进电机驱动实现自身移动。
4.根据权利要求1所述的分体式管道作业机器人，其特征在于，所述作业模块包括：作业平台，以及安装于所述作业平台上的执行机构。
5.根据权利要求4所述的分体式管道作业机器人，其特征在于，所述作业平台的尾部设有用于和缆绳连接的拽引孔。
6.根据权利要求4所述的分体式管道作业机器人，其特征在于，所述作业平台的底部设有被动轮。
7.根据权利要求1所述的分体式管道作业机器人，其特征在于，所述静力增强装置包括：钩子或电磁铁。
8.根据权利要求4所述的分体式管道作业机器人，其特征在于，所述执行机构包括：管道清扫设备、抓取设备、打磨设备、喷涂设备或管道焊缝检测设备。
9.根据权利要求8所述的分体式管道作业机器人，其特征在于，所述执行机构通过紧固件固定于所述作业平台上。
10.根据权利要求9所述的分体式管道作业机器人，其特征在于，所述紧固件包括：螺钉、螺栓或铆钉。
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