[发明专利]电子围栏、控制系统、方法、介质、无人机编队及终端

权利要求书

1.一种电子围栏的控制方法，其特征在于，所述电子围栏的控制方法包括：

通讯链路系统接收空管雷达系统上传的无人机雷达信息；

通过所述无人机雷达信息对所述无人机进行身份认证，并将认证结果以及无人机身份信息返回至所述通讯数据链系统；

依据所述认证结果以及无人机身份信息，控制所述无人机的飞行轨迹；

实施所述电子围栏的控制方法的电子围栏控制系统包括：

控制系统，用于对飞行的无人机群进行无线控制；

导航系统，用于对飞行的无人机群进行定位导航；

通讯链路系统，用于实现控制系统与无人机群的数据传送和通信；

识别系统，安装在每个无人机上，自行计算到电子围栏边界的数据信息；

所述控制系统包括用于对参数进行设定的地面站；

信号传输终端，与所述地面站相连接，用于将地面站编辑的指令及参数向外传输以及接收外部发送的无人机参数信息；

显示终端，与所述信号传输终端相连接，用于实现接收数据的显示；

规则的电子围栏是地面站将电子围栏的信息发送给每一架飞行器，由飞行器自行计算到电子围栏边界的距离；不规则的电子围栏是由用户在地面站自行设置，地面站同时通过每一架飞行器的坐标位置实时计算此飞行器到电子围栏边界的距离；根据地形的特征，规则的电子围栏根据木桶原理的原则，飞行空域受限；对于较大的集群表演，空域不满足要求；不规则电子围栏的飞行空域满足较大规模的集群表演。

2.一种无人机编队安全飞行电子围栏，其特征在于，所述无人机编队安全飞行电子围栏包括权利要求1所述电子围栏控制方法。

3.一种控制终端，其特征在于，所述控制终端用于执行权利要求1所述电子围栏的控制方法。

4.一种识别设备，其特征在于，搭载在无人机上，用于自行计算到电子围栏边界的数据信息，识别设备执行权利要求1所述电子围栏的控制方法。

5.一种通讯链路服务器，其特征在于，用于实现控制系统与无人机编队的数据传送和通信，通讯链路服务器执行权利要求1所述电子围栏的控制方法。

6.一种无人机编队，其特征在于，包括多个无人机，用于执行权利要求1所述电子围栏的控制方法。

7.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1所述电子围栏的控制方法。

8.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1所述电子围栏的控制方法。