[发明专利]图像转换方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种图像转换方法，包括：

基于用于采集原始图像的原始相机的第一畸变参数和第一内参，对所述原始图像进行畸变矫正处理，得到矫正后图像；

基于所述矫正后图像，确定待映射图像；

基于所述原始相机的第一内参和目标相机的第二内参，将所述待映射图像映射到所述目标相机的二维像面坐标系下，得到映射图像；

基于所述目标相机的第二畸变参数和第二内参，对所述映射图像进行畸变还原处理，得到目标图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述原始相机的第一内参和目标相机的第二内参，将所述待映射图像映射到所述目标相机的二维像面坐标系下，得到映射图像，包括：

基于所述第一内参，确定所述原始相机的二维像面坐标系与所述原始相机的局部三维坐标系的第一映射关系；

基于所述第二内参，确定所述原始相机的局部三维坐标系与所述目标相机的二维像面坐标系的第二映射关系；

基于所述第一映射关系和所述第二映射关系，将所述待映射图像映射到所述目标相机的二维像面坐标系下，得到映射图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述矫正后图像，确定待映射图像，包括：

在所述原始相机的三维局部坐标系下，基于所述第一内参和预设的相机旋转角度，将所述矫正后图像转换为待映射图像。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述第一内参和预设的相机旋转角度，将所述矫正后图像转换为待映射图像，包括：

从所述矫正后图像中提取包含预设数量个点的第一像素点集；

在所述矫正后图像的二维像面坐标系下，基于所述第一内参和所述相机旋转角度，将所述第一像素点集转换为第二像素点集；

确定所述第一像素点集和所述第二像素点集在所述矫正后图像的二维像面坐标系下坐标映射关系；

根据所述坐标映射关系，将所述矫正后图像转换为待映射图像。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述第一内参和所述相机旋转角度，将所述第一像素点集转换为第二像素点集，包括：

基于所述第一内参，将所述第一像素点集转换为所述三维局部坐标系下的第一空间点集；

基于所述相机旋转角度，对所述第一空间点集的坐标进行仿射变换，得到第二空间点集；

基于所述第二内参，将所述第二空间点集转换到在所述二维像面坐标系下的第二像素点集。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其中，所述从所述矫正后图像中提取包含预设数量个点的第一像素点集，包括：

从所述矫正后图像中提取包含预设数量个不共线的点的第一像素点集。

7.一种图像转换装置，包括：

矫正模块，用于基于用于采集原始图像的原始相机的第一畸变参数和第一内参，对所述原始图像进行畸变矫正处理，得到矫正后图像；

确定模块，用于基于所述矫正后图像，确定待映射图像；

映射模块，用于基于所述原始相机的第一内参和目标相机的第二内参，将所述待映射图像映射到所述目标相机的二维像面坐标系下，得到映射图像；

还原模块，用于基于所述目标相机的第二畸变参数和第二内参，对所述映射图像进行畸变还原处理，得到目标图像。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述映射模块包括：

第一确定单元，用于基于所述第一内参，确定所述原始相机的二维像面坐标系与所述原始相机的局部三维坐标系的第一映射关系；

第二确定单元，用于基于所述第二内参，确定所述原始相机的局部三维坐标系与所述目标相机的二维像面坐标系的第二映射关系；

映射单元，用于基于所述第一映射关系和所述第二映射关系，将所述待映射图像映射到所述目标相机的二维像面坐标系下，得到映射图像。

9.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-6任一所述的方法。

10.一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述权利要求1-6任一所述的方法。