[发明专利]相机外参标定方法、装置及相机外参标定系统

说明书

本公开实施例公开了一种相机外参标定方法、装置、相机外参标定系统，其中，该方法包括：获取设置在标定舱内的第一相机对标定舱内的目标位置拍摄的标定图像；从标定图像中确定目标位置的标定特征信息；获取预先从参考图像中确定的参考特征信息，其中，参考图像是由设置在参考舱中的第二相机对参考舱中的目标位置拍摄的图像；基于标定特征信息在标定图像中的位置和参考特征信息在参考图像中的位置，确定第一相机相对于第二相机的位姿变化数据；基于位姿变化数据，确定第一相机的外参。本公开实施例可以实时地利用第一相机拍摄的图像对第一相机进行外参标定，有助于在使用外参的场景下，所使用的外参更接近第一相机当前的实际状态。

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其是一种相机外参标定方法、装置、相机外参标定系统、计算机可读存储介质及电子设备。

背景技术

相机标定是机器视觉检测、摄影几何测量等中最为关键的部分，相机标定的目的是通过从相机获取的二维图像信息出发，计算出物体的三维位置、形状等几何信息，从而获得二维图像上的点与空间物体表面点的相对应关系。这种关系是由相机成像的几何模型决定的，这些模型的参数称为相机参数，主要包括内部参数(内参)和外部参数(外参)。相机标定就是计算这些参数的过程。

由于不同的相机的使用环境不同，因此不同的相机的外参一致性会受影响。相机外参的误差主要来源于两方面，工装误差和人为调整。工装误差是由于相机在产线安装过程中，由于机械、焊接或者胶固定产生的位置及角度偏移。在用户使用安装好的相机时，有时需要调整相机的位置及角度，例如当相机安装在车辆内的转向管柱上时，当驾驶员调整方向盘后，相机的位置也随之变化。

发明内容

本公开的实施例提供了一种相机外参标定方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备。

本公开的实施例提供了一种相机外参标定方法，该方法包括：获取设置在标定舱内的第一相机对标定舱内的目标位置拍摄的标定图像；从标定图像中确定目标位置的标定特征信息；获取预先从参考图像中确定的参考特征信息，其中，参考图像是由设置在参考舱中的第二相机对参考舱中的目标位置拍摄的图像；基于标定特征信息在标定图像中的位置和参考特征信息在参考图像中的位置，确定第一相机相对于第二相机的位姿变化数据；基于位姿变化数据，确定第一相机的外参。

根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种相机外参标定系统，该系统包括：标定舱、参考舱、第一相机、第二相机和外参标定设备；第一相机设置在标定舱，第二相机设置在参考舱；第一相机、第二相机分别设置在标定舱和参考舱的预设位置；外参标定设备用于执行上述相机外参标定方法。

根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种相机外参标定装置，该装置包括：第一获取模块，用于获取设置在标定舱内的第一相机对标定舱内的目标位置拍摄的标定图像；第一确定模块，用于从标定图像中确定目标位置的标定特征信息；第二获取模块，用于获取预先从参考图像中确定的参考特征信息，其中，参考图像是由设置在参考舱中的第二相机对参考舱中的目标位置拍摄的图像；第二确定模块，用于基于标定特征信息在标定图像中的位置和参考特征信息在参考图像中的位置，确定第一相机相对于第二相机的位姿变化数据；第三确定模块，用于基于位姿变化数据，确定第一相机的外参。

根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序用于执行上述相机外参标定方法。

根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种电子设备，电子设备包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；处理器，用于从存储器中读取可执行指令，并执行指令以实现上述相机外参标定方法。