[发明专利]无人驾驶车横向自主变道辅助系统仿真测试方法和系统

权利要求书

1.无人驾驶车横向自主变道辅助系统仿真测试方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1：通过上位机控制下位机构建仿真环境，并将仿真信息发送给无人驾驶车横向自主变道辅助系统控制器ECU；

S2：无人驾驶车横向自主变道辅助系统控制器ECU根据收到的场景信息和驾驶数据做出相应的动作规划，并将动作数据发送给下位机；

S3：下位机根据设定的指标和返回的动作数据对自主变道辅助系统的功能、性能进行测试和打分，并将得到的测试结果上传至上位机；

指标包括必达指标和评价指标；必达指标用于评价ECU的动作数据是否合格；评价指标用于在不同的误差区间内按权重评分，并以加权计分的方式评价自主变道辅助系统的功能和性能；

必达指标包括变道是否发生碰撞q₁、变道前驾驶员是否确认q₂、变道时目标车道侧车道线是否为虚线q₃、变道时纵向车速是否在功能可激活的车速范围内q₄、状态机是否符合预期q₅；

设主对角矩阵A满足：

A＝diag(q₁，q₂，q₃，q₄，q₅)，

设针对必达指标的打分结果为Q1：

Q1＝det(A)，

若必达指标全部合格，q_j(j＝1，2，3，4，5)＝1，Q1＝det(A)＝1，则继续进行测试；若任一必达指标不合格，则Q1＝det(A)＝0，测试不通过；

评价指标包括纵向加速度a_x、横向速度v_y、横向加速度a_y、横向加速度变化率换道时间t、首次超调车辆中心线距车道中心线的距离s、达到稳态所需超调次数n；

设特征矩阵X满足：

设纵向加速度a_x、横向速度v_y、横向加速度a_y、横向加速度变化率换道时间t、首次超调车辆中心线距车道中心线的距离s、达到稳态所需超调次数n的分数依次为p1、p2、p3、p4、p5、p6、p7，定义矩阵：

P＝(p1，p2，p3，p4，p5，p6，p7)，

构造传递矩阵Y满足：

P＝X^TY，

对评价指标打分后，设每项评价指标在无人驾驶车横向自主变道辅助系统的权重为ω_i(∑ω_i＝1，ω_i0；i＝1，2，3，4，5，6，7)；设最终评价的打分结果为Q，引入矩阵Q，则主对角矩阵W：

W＝diag(ω₁，ω₂，…，ω₇)，

Q＝P^TW，

则

若必达指标不合格，则Q＝0，测试不通过；

若必达指标合格，则通过评价指标计算Q的值作为无人驾驶车横向自主变道辅助系统的分数，并以改分数判断系统功能是否达到预期以及测试性能是否完善。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶车横向自主变道辅助系统仿真测试方法，其特征在于：所述的步骤S1中，仿真信息包括仿真自主变道场景的场景信息和仿真场景中无人驾驶车的驾驶数据。

3.根据权利要求1所述的无人驾驶车横向自主变道辅助系统仿真测试方法，其特征在于：所述的步骤S3中，具体步骤为：

S31：下位机设定指标的权重；

S32：下位机判断变道是否开始：若变道未开始则继续判断变道是否开始；若变道开始，则根据指标从动作数据中读取对应的指标数据；

S32：下位机判断变道是否结束：若变道未结束则继续从动作数据中读取对应的指标数据；若变道结束则根据提取的指标数据对自主变道辅助系统打分，并将分数发送给上位机。