[发明专利]一种障碍物检测方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种障碍物检测方法，其特征在于，包括：

获取候选障碍物的原始雷达数据，结合车辆状态数据确定所述候选障碍物的各属性数据；

确定各所述属性数据对应的属性准确值，根据各所述属性准确值确定所述候选障碍物的检测可信度；

当所述检测可信度大于预设可信度阈值时，将所述候选障碍物确定为目标障碍物；

所述确定各所述属性数据对应的属性准确值，包括：

针对每个属性数据，获取对应的属性准确值映射表，查找所述属性准确值映射表中与所述属性数据匹配的目标准确值，将所述目标准确值确定为所述属性数据对应的属性准确值；

所述属性准确值映射表的确定步骤包括：

将障碍物目标属性的取值进行划分，形成至少两个属性值区间；

获取预设数量个训练雷达数据，根据所述属性值区间将各所述训练雷达数据划分成对应的雷达数据集；

针对每个雷达数据集，确定所述训练雷达数据的准确数据量和总数据量，将所述准确数据量与所述总数据量之比确定为训练准确值；

将各所述属性值区间与对应的训练准确值建立映射关系，得到所述障碍物目标属性的属性准确值映射表。

2.根据权利要求1所述的障碍物检测方法，其特征在于，在将各所述属性值区间与对应的训练准确值建立映射关系之前，还包括：对各所述训练准确值进行拟合。

3.根据权利要求1所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述根据各所述属性准确值确定所述候选障碍物的检测可信度，包括：

获取预先设置的属性权重，对各所述属性准确值加权求和得到所述候选障碍物的检测可信度。

4.根据权利要求1所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述属性数据包括障碍物位置、障碍物距离、障碍物速度、障碍物加速度、障碍物方向、障碍物尺寸和/或障碍物类别。

5.根据权利要求1所述的障碍物检测方法，其特征在于，所述车辆状态数据包括车速数据、运动方向数据和/或偏航角数据。

6.一种障碍物检测装置，其特征在于，包括：

属性数据确定模块，用于获取候选障碍物的原始雷达数据，结合车辆状态数据确定所述候选障碍物的各属性数据；

检测可信度确定模块，用于确定各所述属性数据对应的属性准确值，根据各所述属性准确值确定所述候选障碍物的检测可信度；

障碍物确定模块，用于当所述检测可信度大于预设可信度阈值时，将所述候选障碍物确定为目标障碍物；

所述确定各所述属性数据对应的属性准确值，包括：

针对每个属性数据，获取对应的属性准确值映射表，查找所述属性准确值映射表中与所述属性数据匹配的目标准确值，将所述目标准确值确定为所述属性数据对应的属性准确值；

所述属性准确值映射表的确定步骤包括：

将障碍物目标属性的取值进行划分，形成至少两个属性值区间；

获取预设数量个训练雷达数据，根据所述属性值区间将各所述训练雷达数据划分成对应的雷达数据集；

针对每个雷达数据集，确定所述训练雷达数据的准确数据量和总数据量，将所述准确数据量与所述总数据量之比确定为训练准确值；

将各所述属性值区间与对应的训练准确值建立映射关系，得到所述障碍物目标属性的属性准确值映射表。

7.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：

一个或多个控制器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

雷达，用于采集障碍物信息；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个控制器执行，使得所述一个或多个控制器实现如权利要求1-5中任一所述的障碍物检测方法。

8.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-5中任一所述的障碍物检测方法。