[发明专利]使包含驱动单元和制动装置的车辆停车的方法及执行这种方法的车辆

说明书

本发明涉及一种用于车辆的自主制动的方法，车辆包括：驱动单元，通过该驱动单元能够将扭矩引入到车辆的传动系统中；以及制动装置，通过该制动装置能够在提供所产生的制动力矩T_Brake(t)的情况下使车辆减速，其中提供了用于确定车辆的瞬时速度v(t)的装置，其中为了将车辆制动到可预定义的极限速度v_threshold,以下，通过控制单元增加制动力矩T_Brake(t)。所述的方法改善了低速行驶的车辆的自主制动。这是通过方法的以下特征来实现的：一旦检测到车辆的瞬时速度v(t)低于预定义的极限速度v_threshold，就以梯度(dT_Brake(t)/dt)₁＝k₁线性增加制动力矩T_Brake(t)，其中k₁为常数。

技术领域

本发明涉及一种用于车辆的自主制动的方法，该车辆包含：驱动单元，通过该驱动单元可以将扭矩引入到车辆的传动系统中；以及制动装置，通过该制动装置在提供所产生的制动力矩T_Brake(t)的情况下可以使车辆减速，其中提供了用于确定车辆的瞬时速度v(t)的装置，其中为了使车辆制动到可预定义的极限速度v_threshold,以下，借助于控制单元增加制动力矩T_Brake(t)。

例如在德国公开文献DE 10 2017 204 639 A1中描述了这种方法。

本发明还涉及一种用于执行这种方法的车辆。

背景技术

所述类型的驱动单元原则上可以是用于驱动车辆(特别是内燃机)的任何扭矩源。在本发明的上下文中，术语“内燃机”包括汽油发动机和柴油发动机，但也包括利用混合燃烧过程的混合内燃机以及混合驱动装置，混合驱动装置除了内燃发动机之外还包括用于驱动机动车辆的至少一个另外的扭矩源，例如为驱动目的而被连接或可以被连接至内燃发动机的电机，该另外的扭矩源作为内燃发动机的替代或补充输出动力。

现代车辆具有制动系统，即，自主或部分自主操作的制动装置，以制动车辆并且控制车辆速度。自主操作的制动系统被用于自主驾驶的车辆中，在这种情况下，驾驶员不可能或仅有非常有限的可能性来影响由车辆执行的驾驶操纵。尽管驾驶员坐在控制装置处，但在某些驾驶情况下，部分自主操作的制动系统可以启动制动操纵，而无需驾驶员积极参与。这样的例子是自适应巡航控制系统，在该系统中，通过有针对性的制动干预来与前一车辆保持特定距离。在避免碰撞的系统中，在预计会与物体(尤其是车辆)发生碰撞的情况下，自动启动制动。部分自主操作的制动系统的进一步应用是拥塞辅助系统，在该系统中，驾驶员既不需要使车辆加速也不需要将车辆制动到特定车辆速度以下，特别是在交通队列中。此外，制动系统在驻车辅助系统中自主地致动，该驻车辅助系统自动将车辆操纵到停车位或车库中。车辆的自主或部分自主停车的另一示例是作为驻车的准备措施的车辆的精确定位，以便于或允许驾驶员进行随后的驻车操纵。

在这种情况下，在本发明的上下文中，将车辆的自主和部分自主停车和制动统一地描述为车辆的自主停车和制动。

出于舒适性考虑，尽可能地减小或消除驾驶员经常感觉到的吱吱作响的制动噪声。出于这个原因，原则上目的是将制动过程构造得尽可能短，但是出于舒适性的原因，驾驶员倾向于轻柔的制动。折衷是必要的。

装配在现代车辆上的根据现有技术的制动系统通常是液压或气动操作的。这样的制动系统对加压介质的压力控制相对不完善，结果是它们只能以最小制动力矩操作，该最小制动力矩或多或少地明显偏离0Nm。取决于制动系统，最小制动力矩在30Nm至50Nm之间。如果需要低于该制动力矩的制动力矩，则制动系统不会反应。这导致这样的情况，即，即使较小的制动力矩足以制动，但是由于必须使用至少最小制动力矩，所以只能相对急剧地制动低速行驶的车辆。此外，即使已经启动制动过程，也会出现车辆继续滚动特定时间的情况，这出于安全原因是有问题的。