[发明专利]一种可移动式自动挤奶设备

权利要求书

1.一种可移动式自动挤奶设备，包括并列排布的保定栏（1）、挤奶杯（2）、挤奶机（3），所述的挤奶杯（2）安装在保定栏（1）侧面上，通过管道与挤奶机（3）连接，其特征在于：所述的挤奶杯（2）通过机械手（4）套在奶牛的乳头上或从奶牛的乳头上拆下，机械手（4）安装在小车（5）上，通过小车（5）移动到不同的保定栏（1）侧方，小车（5）上设有用于对奶牛乳头进行拍照的CCD摄像机（6），CCD摄像机（6）与控制器（7）信号输入端连接，控制器（7）信号输出端分别连接有挤奶机（3）、机械手（4）、小车（5）。

2.根据权利要求1所述的一种可移动式自动挤奶设备，其特征在于：所述的机械手（4）包括基座（4-1）、转动臂（4-2）、第一连接臂（4-3）、第二连接臂（4-4）；所述的基座（4-1）上设有水平转动电机（4-5），水平转动电机（4-5）上设有转动臂（4-2），转动臂（4-2）的上铰接有第一连接臂（4-3），第一连接臂（4-3）通过安装在转动臂（4-2）上的竖直转动电机Ⅰ（4-6）驱使转动，第一连接臂（4-3）的自由端铰接有第二连接臂（4-4），第二连接臂（4-4）通过设置在第一连接臂（4-3）上的竖直转动电机Ⅱ（4-7）驱使转动，第二连接臂（4-4）自由端铰接有机械爪（4-9），机械爪（4-9）通过设置在第二连接臂（4-4）上的竖直转动电机Ⅲ（4-8）驱使转动。

3.根据权利要求2所述的一种可移动式自动挤奶设备，其特征在于：所述的机械爪（4-9）包括安装杆（4-9-1）、按摩盘（4-9-2）、药浴喷头（4-9-3）、吸盘卡爪（4-9-4）；所述的安装杆（4-9-1）中部固定安装有药浴喷头（4-9-3），药浴喷头（4-9-3）通过管道与设置在药浴箱（4-9-5）上的药浴泵（4-9-6）连接，药浴泵（4-9-6）与控制器（7）信号输出端连接；所述的安装杆（4-9-1）两端分别设有按摩电机（4-9-10）和吸盘卡爪（4-9-4），按摩电机（4-9-10）上设有碗状的按摩盘（4-9-2），按摩盘（4-9-2）内侧面上均匀分布有硅胶触头（4-9-7），吸盘卡爪（4-9-4）通过管道与外部空压机连接。

4.根据权利要求3所述的一种可移动式自动挤奶设备，其特征在于：所述的挤奶杯（2）侧面上设有吸盘块（4-9-8），吸盘卡爪（4-9-4）上设有与吸盘块（4-9-8）相匹配的吸盘槽（4-9-9）。

5.根据权利要求1-4任一权利要求所述的一种可移动式自动挤奶设备，其特征在于：所述的小车（5）包括导轨（5-1）、驱动电机（5-2）、承载板（5-3）、滚轮（5-4）；所述的承载板（5-3）通过滚轮（5-4）安装在导轨（5-1）上，滚轮（5-4）通过安装在承载板（5-3）底部的驱动电机（5-2）驱动，驱动电机（5-2）与控制器（7）信号输出端连接。

6.根据权利要求5所述的一种可移动式自动挤奶设备，其特征在于：所述的导轨（5-1）上设有用于检测小车（5）位置的光电传感器（5-5），光电传感器（5-5）与保定栏（1）一一对应设置。

7.根据权利要求1、2、3或6所述的一种可移动式自动挤奶设备，其特征在于：所述的挤奶杯（2）与挤奶机（3）的连接管道上设有压差流量计（7-3）和电磁阀（7-2），压差流量计（7-3）与控制器（7）信号输入端连接，电磁阀（7-2）与控制器（7）信号输出端连接。

8.根据权利要求1所述的一种可移动式自动挤奶设备，其特征在于：所述的CCD摄像机（6）有四个，呈矩形分布设置。

9.根据权利要求8所述的一种可移动式自动挤奶设备，其特征在于：所述的控制器（7）通过无线通讯网络与后台服务器（7-1）连接。