[发明专利]支承构造、机器人以及并联连杆机器人

权利要求书

1.一种支承构造，其包括：

棒状构件；

夹紧构件，其在所述棒状构件的周围包围地配置；以及

弹性构件，其配置于所述棒状构件与所述夹紧构件之间，

在所述夹紧构件的内侧借助所述弹性构件支承所述棒状构件，其中，

所述弹性构件由非渗透性的材料形成，并填充于所述棒状构件与所述夹紧构件之间。

2.根据权利要求1所述的支承构造，其中，

所述弹性构件以能够沿与所述棒状构件的延伸方向大致正交的方向装卸的方式安装于该棒状构件。

3.根据权利要求2所述的支承构造，其中，

所述弹性构件通过设有自相对于所述棒状构件的相对面连续到相对于所述夹紧构件的相对面的至少一个裂缝而具有互相相对的一对分割面，通过使该一对分割面分离开，从而该弹性构件以能够装卸的方式安装于所述棒状构件。

4.根据权利要求3所述的支承构造，其中，

所述弹性构件具有至少两个所述裂缝，该弹性构件至少由两个分割体构成。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的支承构造，其中，

该支承构造还包括定位部，该定位部将所述弹性构件定位于所述夹紧构件。

6.根据权利要求5所述的支承构造，其中，

所述定位部包括设于所述夹紧构件的突起，

所述弹性构件被所述突起向所述夹紧构件的内侧引导而安装于该夹紧构件。

7.一种机器人，其包括：

一个以上的关节；以及

两个以上的棒状构件，其利用所述关节连结，其中，

所述棒状构件由权利要求1～6中任一项所述的支承构造支承。

8.一种并联连杆机器人，其中，

该并联连杆机器人包括：

基部；

可动部；

多个臂，其并联连结所述基部和所述可动部；以及

致动器，其配置于所述基部而驱动所述臂，

所述臂包括利用所述致动器驱动的驱动杆和利用关节与所述驱动杆连结的从动杆，

所述从动杆包括互相平行的两个棒状构件，

所述棒状构件中的至少一个棒状构件由权利要求1～6中任一项所述的支承构造支承。