[发明专利]无人搬运机器人系统

说明书

本发明提供一种无人搬运机器人系统(1)，其具备：无人搬运车(2)；机器人(3)，其装载在无人搬运车(2)上；以及传感器(4)，其装载在机器人(3)上，并且能够检测无人搬运车(2)的多个维护部件(13、14、15)的状态；机器人(3)具备将传感器(4)配置在能够检测无人搬运车(2)的维护部件(13、14、15)的状态的位置的动作范围，该无人搬运机器人系统(1)能够抑制装载的传感器(4)的数量，并且检测维护多个的维护部件(13、14、15)的必要性。

技术领域

本发明涉及无人搬运机器人系统。

背景技术

已知一种整理机器人，其装载机械手并行驶，所述机械手在手部具备激光传感器以及摄像机等(例如，参考专利文献1)。

该整理机器人在移动时，使机械手工作并利用传感器进行计测，根据获取的信息进行自动控制。另外，在利用机械手把持对象物时，使机械手工作并利用传感器进行计测，根据获取的信息由机械手自动控制把持作业。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2012-139792号公报

发明内容

发明要解决的问题

无人搬运机器人具备多个需要维护的零件，并且为了稳定行驶，需要判定零件的功能是否降低了的状态。在作业人员判定对在大范围内移动的无人搬运机器人的维护的必要性时，作业人员需要确定时间和地点从而前往无人搬运机器人的位置，产生了无用的作业时间。

另一方面，为了在不限时间和地点下判定维护的必要性，虽然装载检测各零件的状态的传感器就可以了，但是如果为每个零件单独设置传感器，则成本很高。因此，期望抑制装载的传感器的数量，并且检测多个的零件的维护的必要性。

用于解决问题的方案

本发明的一个方案是一种无人搬运机器人系统，其具备：无人搬运车；机器人，其装载在该无人搬运车上；以及传感器，其装载在该机器人上，并且能够检测所述无人搬运车的多个维护部件的状态，所述机器人具备能够将所述传感器配置在能够检测所述无人搬运车的所述维护部件的状态的位置的动作范围。

附图说明

图1是示出本发明的一个实施方式的无人搬运机器人系统的立体图。

图2是示出图1的无人搬运机器人系统中的无人搬运车的行驶路径的一例的模式俯视图。

图3是示出利用图1的无人搬运机器人系统检测障碍物传感器的状态的机器人的姿态的一例的立体图。

图4是示出利用图1的无人搬运机器人系统检测车轮的状态的机器人的姿态的一例的立体图。

图5是示出利用图1的无人搬运机器人系统检测指示灯的状态的机器人的姿态的一例的立体图。

图6是示出图1的无人搬运机器人系统的控制装置的框图。

图7是示出在图1的无人搬运机器人系统中利用加速度传感器检测振动的机器人的姿态的一例的立体图。

附图标记说明：

1：无人搬运机器人系统

2：无人搬运车

3：机器人

4：传感器(摄像机)

5：控制装置(控制部)

13：障碍物传感器(维护部件)

14：轮胎(维护部件)

15：指示灯(维护部件)

18：判定部