[发明专利]机器人系统

说明书

本发明提供一种机器人系统，其能够更可靠地提高机器人的周围的安全性。该机器人系统具备：机器人(1)，其由机器人控制装置(20)控制；以及无线通信设备(30)，其由存在于机器人(1)的周围的人佩戴或携带；无线通信设备(30)具有能够检测加速度的传感器；无线通信设备(30)构成为，在人没有操作无线通信设备(30)的状态下，将关于加速度的信息发送给机器人(1)的机器人控制装置(20)；机器人控制装置(20)在加速度超过阈值时，对机器人(1)进行动作限制。

技术领域

本发明涉及机器人系统。

背景技术

目前，已知如下技术：在远程操作机器人的远程操作装置上设置紧急停止按钮。另外，已知如下技术：基于远程操作装置上设置的姿态传感器、加速度传感器等的检测结果，判断操作人员有无异常。例如，参考专利文献1。

另外，已知一种手套，该手套上设置有使能开关以及紧急停止开关。例如，参考专利文献2。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2010-58216号公报

专利文献2：日本特开2016-60017号公报

发明内容

发明要解决的问题

在上述技术中，为了使机器人停止，需要操作紧急停止按钮。在该情况下，当操作人员跌倒时等，紧急停止按钮的操作会延迟，由此可能会延迟机器人的紧急停止。

另外，在前者的技术中，检测不到未持有远程操作装置的人的异常。另外，在后者的技术中，若多个人佩戴设置有使能开关以及紧急停止开关的手套，则无法稳定地控制机器人。

鉴于前述情况，期望一种技术，其能够更可靠地提高机器人的周围的安全性。

用于解决问题的方案

本发明的一个方案是一种机器人系统，其具备：机器人，其由机器人控制装置控制；以及无线通信设备，其由存在于所述机器人的周围的人佩戴或携带；所述无线通信设备具有能够检测加速度的传感器；所述无线通信设备构成为，在所述人没有操作所述无线通信设备的状态下，将关于所述加速度的信息发送给所述机器人的所述机器人控制装置；所述机器人控制装置在所述加速度超过阈值时，对所述机器人进行动作限制。

附图说明

图1是一个实施方式的机器人系统的立体示意图。

图2是本实施方式的机器人控制装置以及无线通信设备的框图。

图3是本实施方式的第一变形例的示意图。

图4是本实施方式的第二变形例的示意图。

图5是本实施方式的无线通信设备的正视示意图。

图6是本实施方式的示教操作盘的正视示意图。

图7是本实施方式的第三变形例的示意图。

附图标记说明：

1：机器人

10：臂

20：机器人控制装置

22：显示装置

23：存储装置

23c：动作限制程序

24：输入装置

24a：示教操作盘

30：无线通信设备

32：显示装置

34：输入装置