[发明专利]一种全方位冗余双臂构型血管造影机

说明书

本发明属于医疗器械技术领域，尤其涉及一种全方位冗余双臂构型血管造影机。其可实现大范围内，不同角度、不同等中心距离的等中心检测。包括车体；所述车体内设置有床体，床体上方设置有机器人上臂，床体下方设置有机器人下臂；上臂端部与血管造影机的平板探测器相连，下臂端部与血管造影机的阳极球管相连；通过上、下臂的运动，实现大范围内、不同角度、不同等中心距离的等中心检测，为微创手术过程中提供高质量的造影图像。

技术领域

本发明属于医疗器械技术领域，尤其涉及一种全方位冗余双臂构型血管造影机。

背景技术

微创介入手术中，措施越来越好，但长期操作与长时间积累，还是会给手术者带来损伤。如果手术者在X 线外进行控制，机器人在 X 线内进行手术操作，将会彻底解决这一问题，这也成为从事微创介入手术人员的迫切需求。同时，随着5G技术的发展，城市移动救护以及战场环境下的野外远程急救得到了发展，通过移动救护车内安装DSA造影单元，并配套手术机器人等设备，实现对急性病患者的远程治疗，能够第一时间对患者进行救治。避免在运输过程中伤情加重危害患者生命安全，在战场或野战环境下，可以解决救治现场专科医护人员短缺及救治技术较低的问题。并有效降低伤员的死亡率、致残率。

市面上现在使用比较广泛的设备是基于二自由度C型臂和可移动床体实现大范围的造影功能，其C型臂的支撑形式大致有三种形式，如固定于地面、悬挂在棚顶，将C臂放置于可移动推车上，使其适用场景扩大，使用方便。虽然以上产品在医院已经大面积使用，但是由于其安装空间巨大，机器人抗震性差等问题，并不适用于安装在移动救护车上。而且在检测过程中，需要C型臂与床体的配合实现大范围区域的检测能力，实现过程复杂。

发明内容

本发明就是针对现有技术存在的缺陷，提供一种全方位冗余双臂构型血管造影机。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案，包括车体；其特征在于，所述车体内设置有床体，床体上方设置有机器人上臂，床体下方设置有机器人下臂。

上臂端部与血管造影机的平板探测器相连，下臂端部与血管造影机的阳极球管相连。

通过上、下臂的运动，实现大范围内、不同角度、不同等中心距离的等中心检测，为微创手术过程中提供高质量的造影图像。

进一步地，所述机器人上臂、机器人下臂均具有七自由度，包括七自由度模块。

进一步地，上臂七自由度模块包括一二关节直线运动模块、三四关节模块、五六七关节模块。

更进一步地，上臂七自由度模块的一二关节直线运动模块包括一轴关节直线模组、设置于一轴关节直线模组上的二轴基座；一轴关节直线模组输出端带动二轴基座运动，二轴基座上设置有二轴导轨，二轴导轨上滑动连接有二轴滑块，二轴滑块通过带轮传递力给丝杠螺母副，丝杠两端通过推力轴承支承于二轴基座，螺母与二轴滑块连接。

更进一步地，所述二轴导轨包括平行设置的二轴导轨一及二轴导轨二。

更进一步地，上臂七自由度模块上臂的三四关节模块包括三关节模块、四关节模块；三关节模块包括固设于二轴滑块上的二轴连接块，该二轴连接块一侧连接有弯臂型三轴连杆，该三轴连杆的自由端底部安装有三轴电机，自由端顶部设置有三轴电机连接件，该三轴电机连接件通过三轴交叉滚子轴承与自由端相连，三轴交叉滚子轴承的外圈与自由端相连，三轴交叉滚子轴承的内圈与三轴电机转接件相连，三轴电机与三轴电机转接件相连，将运动传递给三轴电机转接件。

四关节模块包括与三轴电机转接件固接的四关节基座，四关节基座内设置有四关节丝杠，该四关节丝杠通过轴承座安装于基座内，该丝杠与四关节螺母相连构成丝杠螺母运动副，螺母与块状四轴连接件相连，且四关节螺母与四关节滑块相连，四关节滑块与四关节导轨相连，四关节导轨设置于基座内且四关节导轨与四关节丝杠相平行；四关节丝杠由带轮传动力给丝杠螺母运动副。