[发明专利]示教装置、控制方法以及存储介质

说明书

本发明提供了示教装置、控制方法以及存储介质，能够容易且准确地进行示教。示教装置的特征在于，具备：显示部，具有模拟区域和操作区域，所述模拟区域以能够变更的方式显示针对机器人的模拟模型即虚拟机器人的视角，所述操作区域显示有多个操作标识，所述操作标识用于变更所述虚拟机器人的姿态而使所述虚拟机器人的控制点移动；以及显示控制部，控制所述显示部的工作，所述显示控制部以与针对所述模拟区域中的所述虚拟机器人的所述视角的变更联动的方式来变更所述操作区域中的各所述操作标识的朝向。

技术领域

本发明涉及示教装置、控制方法以及存储介质。

背景技术

已知一种示教装置，用于在机器人进行各种作业之前，对机器人示教作业的内容。专利文献1所记载的示教装置具有：显示机器人的模拟模型的显示部以及变更模拟模型的姿态的操作按钮。

在专利文献1的示教装置中，操作人员能够一边观察着模拟模型而对操作按钮进行操作来变更模拟模型的姿态，一边示教机器人的操作内容。

专利文献1：日本特开2006-142480号公报

发明内容

然而，有时根据模拟模型的姿态、针对模拟模型的视角的不同，想要使模拟模型的姿态变更的朝向与操作按钮的方向不一致，从而难以进行示教。

本发明是为了解决上述技术问题的至少一部分而提出的，可通过以下方式实现。

本应用例的示教装置的特征在于，具备：显示部，具有模拟区域和操作区域，所述模拟区域以能够变更的方式显示针对机器人的模拟模型即虚拟机器人的视角，所述操作区域显示有多个操作标识，所述操作标识用于变更所述虚拟机器人的姿态而使所述虚拟机器人的控制点移动；以及显示控制部，控制所述显示部的工作，所述显示控制部以与针对所述模拟区域中的所述虚拟机器人的所述视角的变更联动的方式来变更所述操作区域中的各所述操作标识的朝向。

本应用例的控制方法的特征在于，所述控制方法是控制示教装置所具有的显示部的显示的方法，在所述控制方法中，显示模拟区域和操作区域，所述模拟区域是包括机器人的模拟模型即虚拟机器人的区域，所述操作区域包括变更所述虚拟机器人的姿态而使所述虚拟机器人的控制点移动的多个操作标识；在所述模拟区域中，变更针对所述虚拟机器人的所述视角；在所述操作区域中，以与针对所述虚拟机器人的所述视角的变更联动的方式变更各所述操作标识的朝向。

本应用例的存储介质存储用于执行本发明的控制方法的示教程序。

附图说明

图1是具备本发明的示教装置的机器人系统的简要构成图。

图2是图1所示的机器人系统的框图。

图3是示出图1所示的示教装置所具备的显示部的显示画面的图。

图4是示出图1所示的示教装置所具备的显示部的显示画面的图。

图5是示出图1所示的示教装置所具备的显示部的显示画面的图。

图6是示出图1所示的示教装置所具备的显示部的显示画面的图。

图7是示出图1所示的示教装置所具备的显示部的显示画面的图。

图8是示出图1所示的示教装置所具备的显示部的显示画面的图。

图9是示出图1所示的示教装置所具备的显示部的显示画面的图。

图10是用于说明图1所示的示教装置的控制方法的流程图。

附图标记说明