[发明专利]一种机械手末端的快速更换结构及电动机械手

权利要求书

1.一种机械手末端的快速更换结构，其特征在于，包括：

安装基座；

驱动装置，设置于所述安装基座上，且所述驱动装置的动力输出端连接有可旋转的第一锥齿轮；

移动锁装置，包括丝杆轴、第二锥齿轮和滑块，所述丝杆轴设置于所述安装基座上，所述第二锥齿轮固定连接在所述丝杆轴的第一端，且所述第二锥齿轮与所述第一锥齿轮相啮合，所述滑块螺纹连接在所述丝杆轴的第二端且可进行相对螺纹转动；

末端安装模块，扣盖在所述安装基座上，所述末端安装模块的内壁上开设有与所述滑块相对应的环形凹槽；

所述第一锥齿轮可带动所述第二锥齿轮及丝杆轴共同旋转，所述丝杆轴可通过相对螺纹转动带动所述滑块沿所述丝杆轴的轴线伸缩运动，以使所述滑块与所述环形凹槽相卡合或分离。

2.根据权利要求1所述的快速更换结构，其特征在于，还包括环形挡板，所述安装基座的中部向内凹陷以形成容纳空间，所述环形挡板设置在所述容纳空间的中部，以将所述容纳空间分隔为第一空间和第二空间，所述驱动装置设置于所述第二空间内，所述丝杆轴设置于所述环形挡板上并位于所述第一空间内，且所述丝杆轴的轴线平行于所述环形挡板的表面。

3.根据权利要求1所述的快速更换结构，其特征在于，所述移动锁装置为N个，N个所述的移动锁装置均匀分布在所述环形挡板的表面，相邻两个所述的移动锁装置之间的夹角为360°/N，其中，N为正整数，且N≥2。

4.根据权利要求1所述的快速更换结构，其特征在于，所述移动锁装置还包括导向杆，所述丝杆轴通过轴承座设置在所述环形挡板的表面，所述滑块上开设有导向孔；所述导向杆的第一端与所述轴承座连接，所述导向杆的第二端穿设在所述导向孔内，且所述导向杆的轴线与所述丝杆轴的轴线相互平行。

5.根据权利要求3所述的快速更换结构，其特征在于，所述滑块的顶部或底部沿竖直方向设有可弹性活动的弹珠，所述环形凹槽内壁的顶部或底部开设有环形限位卡槽，所述滑块能够与所述环形凹槽相卡合或分离，以使所述弹珠能够与所述限位卡槽相卡合或分离。

6.根据权利要求1所述的快速更换结构，其特征在于，所述末端安装模块包括末端安装环和锁合环；

所述末端安装环的底部朝向顶部凹陷，形成限位台阶，所述锁合环设置于所述末端安装环的底部，并位于所述限位台阶上，且所述末端安装环与所述锁合环通过螺栓连接固定；

所述锁合环的内壁上沿所述锁合环的周向方向开设有所述环形凹槽，且所述锁合环的底部形成有凸伸部，所述锁合环扣盖在所述安装基座上，且所述凸伸部相应地嵌入所述安装基座的第一空间内。

7.根据权利要求6所述的快速更换结构，其特征在于，所述凸伸部的远离所述末端安装环的一端形成有倒角。

8.根据权利要求1所述的快速更换结构，其特征在于，还包括蜗轮蜗杆机构，所述蜗轮蜗杆机构设置于所述第二空间内，且所述蜗轮蜗杆机构的第一端通过齿轮与驱动装置的动力轴连接，所述第一锥齿轮安装在所述蜗轮蜗杆机构的第二端上，所述驱动装置能够带动所述蜗轮蜗杆机构转动，以使所述蜗轮蜗杆机构能够带动所述第一锥齿轮转动。

9.根据权利要求1所述的快速更换结构，其特征在于，所述安装基座的顶部具有凸起或凹槽，所述末端安装模块的底部具有凹槽或凸起，所述末端安装模块扣盖在所述安装基座上的状态下，所述凹槽与所述凸起相卡合。

10.一种电动机械手，包括机械臂，其特征在于，还包括根据权利要求1-9中任一项所述的快速更换结构，所述安装基座连接在所述机械臂上。