[发明专利]光伏清扫系统及其控制方法

权利要求书

1.一种光伏清扫系统，其特征在于，包括：

轨道、摆渡车和光伏清扫机器人，所述摆渡车用于搭载所述光伏清扫机器人在所述轨道上运行，所述光伏清扫机器人用于在所述摆渡车与光伏阵列之间往返，以及对所述光伏阵列进行清扫；

所述摆渡车与所述光伏清扫机器人通信连接，所述摆渡车包括第一接近传感单元，所述光伏清扫机器人包括第二接近传感单元；所述第一接近传感单元用于获取所述摆渡车的位置信息，所述摆渡车还用于将所述摆渡车的位置信息传输至所述光伏清扫机器人；所述第二接近传感单元用于获取所述光伏清扫机器人的停靠状态信息，所述光伏清扫机器人还用于将所述光伏清扫机器人的停靠状态信息传输至所述摆渡车；

所述摆渡车和所述光伏清扫机器人均用于根据所述摆渡车的位置信息和所述光伏清扫机器人的停靠状态信息进行工作；

其中，所述摆渡车的位置信息包括所述摆渡车的停靠位置信息；所述光伏清扫机器人还用于在返回所述摆渡车时，根据所述摆渡车的停靠位置信息，确定所述摆渡车是否位于所述轨道上的停靠位置；若所述摆渡车未处于所述轨道上的停靠位置，则所述光伏清扫机器人停机并报警。

2.根据权利要求1所述的光伏清扫系统，其特征在于，所述轨道铺设在光伏阵列的一侧边缘，所述摆渡车的位置状态信息包括所述摆渡车与所述轨道的相对位置信息；

所述第一接近传感单元包括第一接近传感器和第二接近传感器，所述第一接近传感器设置于车头底端，所述第二接近传感器设置于车尾底端，所述第一接近传感器和所述第二接近传感器均用于识别所述轨道的起始位置和终点位置，以确定所述摆渡车与所述轨道的相对位置信息；

所述摆渡车用于根据所述摆渡车与所述轨道的相对位置信息，执行停机或运行。

3.根据权利要求2所述的光伏清扫系统，其特征在于，所述摆渡车的位置信息还包括所述摆渡车的停靠位置信息；

所述轨道上对应于各行光伏阵列设置有多个停靠位置标识件；

所述第一接近传感单元还包括设置于所述摆渡车的车身侧面底部的接近传感器，设置于所述摆渡车的车身侧面底部的所述接近传感器用于对所述停靠位置标识件进行识别，以确定所述摆渡车的停靠位置信息；

所述摆渡车用于根据所述摆渡车的停靠位置信息进行停靠或运行；

所述光伏清扫机器人用于根据所述摆渡车的停靠位置信息进行工作。

4.根据权利要求3所述的光伏清扫系统，其特征在于，所述停靠位置标识件包括第一挡板和第二挡板；

所述第一接近传感单元还包括第三接近传感器和第四接近传感器，所述第三接近传感器和所述第四接近传感器均设置于车身侧面底部，所述第一挡板和所述第二挡板的间距，与所述第三接近传感器和所述第四接近传感器的间距相等。

5.根据权利要求1所述的光伏清扫系统，其特征在于，所述摆渡车上设置有对位件，第二接近传感单元包括第五接近传感器，所述第五接近传感器在所述光伏清扫机器人上的设置区域与所述对位件的设置区域对应；

所述第五接近传感器用于对所述对位件进行识别，以确定所述光伏清扫机器人的停靠状态信息；

所述摆渡车的位置信息还包括所述摆渡车的停靠位置信息，所述摆渡车用于根据所述摆渡车的停靠位置信息以及所述光伏清扫机器人的停靠状态信息控制自身或所述光伏清扫机器人启动。

6.根据权利要求1所述的光伏清扫系统，其特征在于，所述第一接近传感单元和所述第二接近传感单元均包括接近传感器，所述接近传感器为霍尔传感器和距离传感器中的任一种。

7.根据权利要求1所述的光伏清扫系统，其特征在于，所述摆渡车包括第一通信单元，所述光伏清扫机器人包括第二通信单元，所述第一通信单元与所述第二通信单元通信连接；

所述第一通信单元和所述第二通信单元均为无线通信单元，所述第一通信单元和所述第二通信单元均包括蓝牙通信器、远距离无线电通信器、无线宽带通信器、2.4G无线通信器和ZigBee通信器中的任一种。