[发明专利]用于处理传感器数据的方法和设备

权利要求书

1.一种用于处理传感器数据的方法，所述方法包括：

接收输入传感器数据；

从作为初始状态的输入传感器数据开始确定多个结束状态，包括针对每个结束状态确定状态序列，其中确定状态序列包括针对以初始状态开始直到结束状态的序列的每个状态，

第一贝叶斯神经网络响应于输入相应状态来确定漂移项样本；

第二贝叶斯神经网络响应于输入相应状态来确定扩散项样本；和

通过对随机微分方程进行采样来确定后续状态，所述随机微分方程包括作为漂移项的漂移项样本和作为扩散项的扩散项样本；

从所确定的多个结束状态确定结束状态概率分布；以及

从结束状态概率分布确定输入传感器数据的处理结果。

2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

使用随机梯度朗之万动力学训练第一贝叶斯神经网络和第二贝叶斯神经网络。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中处理结果包括控制值和关于控制值的不确定性信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其中确定结束状态概率分布包括估计结束状态的均值向量和协方差矩阵，并且其中从结束状态概率分布确定处理结果包括从结束状态的所估计的均值向量确定预测均值以及从结束状态的所估计的协方差矩阵确定预测方差。

5.根据权利要求4所述的方法，其中确定处理结果包括通过线性层处理所估计的均值向量和所估计的协方差矩阵，所述线性层执行所估计的均值向量到一维预测均值的仿射映射以及所估计的协方差矩阵到一维预测方差的线性映射。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，包括使用处理结果控制致动器。

7.一种适于执行根据权利要求1至6中任一项的方法的神经网络设备。

8.一种软件或硬件代理、特别是机器人，包括

适于提供传感器数据的传感器；和

根据权利要求7的神经网络设备，其中所述神经网络设备被配置为执行传感器数据的回归或分类。

9.根据权利要求8所述的软件或硬件代理，包括致动器和控制器，所述控制器被配置为使用来自神经网络设备的输出来控制至少一个致动器。

10.一种包括计算机指令的计算机程序，所述计算机指令当由计算机执行时，使计算机执行根据权利要求1至6中任一项的方法。

11.一种包括计算机指令的计算机可读介质，所述计算机指令当由计算机执行时，使计算机执行根据权利要求1至6中任一项的方法。