[发明专利]一种辅助装配机器人

说明书

本申请揭示了一种辅助装配机器人，包括龙门吊、行走单元、视觉单元和控制模块，行走单元安装于龙门吊的龙门固定臂的底部，视觉单元安装于龙门吊的横梁上，控制模块接收呼叫指令，控制行走单元导航移动至呼叫指令所指示的呼叫站点，利用视觉单元识别呼叫站点位置处待装货物的位置以及待装货物的待装目标位置，控制行走单元根据待装货物的位置以及待装目标位置移动，以使龙门吊上的吊装机构位于待装目标位置上方，以供利用龙门吊吊装待装货物。本申请利用视觉单元和行走单元配合将吊装机构移动至待装目标位置上方，以供吊装，从而实现辅助人工完成其装配作业，以降低装配风险、减少装配人员和提高安装效率的效果。

技术领域

本申请属于装配技术领域，涉及一种辅助装配机器人。

背景技术

特种车辆是指外廓尺寸、重量等方面超过设计车辆限界的及特殊用途的车辆，经特制或专门改装，配有固定的装置设备。

目前特种工程装备、武器装备等车辆的箱体、柜体及大型异形件的装配过程主要以人工为主，缺乏专用安装设备，由于其自身质量重，外形尺寸大，一般通过行车先将其运送一定区域，通过目视法将其放置在目标位置，由人工定位找准、安装紧固。

目前箱体、柜体及大型异形件等安装过程普遍存在转运难、定位难、效率低、操作复杂、辅助时间长、危险性大的问题。

发明内容

为了解决相关技术中装配大型箱体困难的问题，本申请提供了一种辅助装配机器人，技术方案如下：

一种辅助装配机器人，包括龙门吊、行走单元、视觉单元和控制模块，所述行走单元安装于所述龙门吊的龙门固定臂的底部，所述视觉单元安装于所述龙门吊的横梁上，所述控制模块与所述行走单元和所述视觉单元电性连接，其中：

所述控制模块接收呼叫指令，控制所述行走单元导航移动至所述呼叫指令所指示的呼叫站点，利用所述视觉单元识别所述呼叫站点位置处待装货物的位置以及所述待装货物的待装目标位置，控制所述行走单元根据所述待装货物的位置以及所述待装目标位置移动，以使所述龙门吊上的吊装机构位于所述待装目标位置上方，以供利用所述龙门吊吊装所述待装货物。

可选的，在所述辅助装配机器人沿着待装货物前进过程中，所述视觉单元实时摄取拍摄视野内的货物图像，所述控制模块对所述货物图像中的目标特征进行识别，根据识别出的目标特征计算所述待装目标位置，计算所述吊装机构至所述待装目标位置正上方的位移参数；所述行走单元根据所述位移参数移动以使所述吊装机构位于所述待装目标位置的正上方。

可选的，所述控制模块在摄取的货物图像中未识别出目标特征时，控制所述行走单元继续前进，并控制所述视觉单元继续摄取货物图像；所述控制模块在摄取的货物图像中识别出目标特征时，则执行根据识别出的目标特征计算所述待装目标位置的步骤。

可选的，所述龙门吊包括所述龙门固定臂、所述横梁和所述吊装机构，其中：

所述吊装机构安装于所述横梁上，所述吊装机构在电机的驱动下实现在所述横梁上的移动。

可选的，所述龙门吊还包括龙门活动臂，所述龙门活动臂上下活动安装于所述龙门固定臂上，以实现对所述横梁的高度调整。

可选的，所述辅助装配机器人还包括智能拧紧工具盒及辅助工具架，所述智能拧紧工具盒及所述辅助工具架固定于所述龙门固定臂的内侧，以供装配工具的摆放。

可选的，所述辅助装配机器人移动至所述呼叫站点后，所述控制模块向所述呼叫指令的发送端发送呼叫完成响应。

可选的，在所述龙门吊的吊装机构移动至所述待装目标位置的正上方时，进行到位提示，所述到位提示用于提示用户利用所述龙门吊上的吊装机构完成装配操作。

可选的，所述辅助装配机器人还安装有红外对射传感器，所述红外对射传感器与所述呼叫指令的发送端上的红外对射传感器配合，实现所述呼叫指令的传输。