[发明专利]针对多品类混线生产控制柜的机器人视觉检测方法

权利要求书

1.针对多品类混线生产控制柜的机器人视觉检测方法，其特征在于，包括：

通过示教机器人，使安装在所述机器人上的视觉传感器分别对所有型号的无缺陷控制柜的所有检测点拍照，得到所有检测点的标准图像模板，并生成检测作业程序；对于每种型号的控制柜，一部分的检测点是必检项，称为标准检测点，其余一部分检测点是可选项，称为非标检测点；

所述机器人接收待检测控制柜的型号信息以及非标检测点信息；

所述机器人基于接收到的型号信息及非标检测点信息，在运行所述检测作业程序时跳过与当前待检测控制柜无需检测的检测点相关的程序段，只执行与当前待检测控制柜所需检测的所有检测点相关的程序段，控制所述视觉传感器分别对当前待检测控制柜所需检测的所有检测点进行拍照；

视觉传感器将拍摄的照片与标准图像模板进行比对处理，并将处理结果在显示设备上显示。

2.根据权利要求1所述的针对多品类混线生产控制柜的机器人视觉检测方法，其特征在于，在示教机器人时，先将任意一个型号的控制柜放置在生产线上的检测工位的标准位置处，并示教机器人建立标准工件坐标系。

3.根据权利要求2所述的针对多品类混线生产控制柜的机器人视觉检测方法，其特征在于，在生产线上的每个待检测控制柜到达所述检测工位后，获取待检测控制柜的当前位置与所述标准位置之间的偏差量；

所述机器人根据所述偏差量修正所述标准工件坐标系，得到当前工件坐标系；

所述机器人基于所述的当前工件坐标系控制所述视觉传感器分别对当前待检测控制柜所需检测的所有检测点进行拍照。

4.根据权利要求3所述的针对多品类混线生产控制柜的机器人视觉检测方法，其特征在于，所述标准工件坐标系以放置在检测工位标准位置处的控制柜的一个角点为原点，以生产线传送方向和生产线横向方向中的一者为Y轴方向，以生产线传送方向和生产线横向方向中的另一者为X轴方向，以垂直于生产线传送面的方向为Z轴方向；

在控制柜放置在所述检测工位的标准位置处时，控制柜的第一侧柜面和第二侧柜面分别与Y轴和X轴平行。

5.根据权利要求4所述的针对多品类混线生产控制柜的机器人视觉检测方法，其特征在于，

在示教机器人时，示教机器人分别移动至示教点A、示教点B和示教点C，并使安装在所述机器人上的激光测距装置在示教点A和示教点B分别检测与处于检测工位的标准位置的待检测控制柜的第一侧柜面之间的距离xA和距离xB，在示教点C检测与处于检测工位的标准位置的待检测控制柜的第二侧柜面之间的距离xC；在机器人处于示教点A和示教点B时激光测距装置发射的激光束垂直于所述标准工件坐标系的Y轴，在机器人处于示教点C时激光测距装置发射的激光束垂直于所述标准工件坐标系的X轴；

在生产线上的每个待检测控制柜到达所述检测工位后、机器人运行所述检测作业程序时，机器人自动分别移动至示教点A、示教点B和示教点C，安装在所述机器人上的激光测距装置在示教点A和示教点B分别检测出与处于当前位置的待检测控制柜的第一侧柜面之间的距离xA1和距离xB1、以及与处于当前位置的待检测控制柜的第二侧柜面之间的距离xC1；

根据距离xA1、距离xB1、距离xC1、距离xC、示教点A的y轴坐标值和示教点B的y轴坐标值计算待检测控制柜的当前位置与所述标准位置在X轴方向的偏移值ΔX、在Y轴方向的偏移值ΔY以及偏移角度Δθ。

6.根据权利要求1所述的针对多品类混线生产控制柜的机器人视觉检测方法，其特征在于，在示教机器人时，控制所述视觉传感器在对不同类型的检测点拍照时选择不同的图像识别工具进行图像识别，并建立每一检测点的拍照检测子程序与程序代号的对应关系；

机器人在运行检测作业程序时分别移动至与当前待检测控制柜所需检测的每个检测点相关的检测点位，在到达每个检测点位后向所述视觉传感器发送与该检测点相对应的程序代号；

视觉传感器根据所述程序代号调出与该程序代号相对应的拍照检测子程序，并向机器人反馈拍照检测子程序调取结果；

机器人在收到视觉传感器发送的拍照检测子程序调取成功的信息后，向视觉传感器发出拍照触发命令；

视觉传感器在收到拍照触发命令后运行所述拍照检测子程序，完成对检测点的拍照检测。