[发明专利]无人机航线的确定方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种无人机航线的确定方法，其特征在于，包括：

生成无人机在目标作业区域的原始航线，并确定所述原始航线穿过的目标障碍物；

根据所述目标障碍物的边界点集合，确定所述目标障碍物的凸壳边界点集合，所述边界点集合包括所述目标障碍物的边界点坐标，所述凸壳边界点集合包括所述边界点集合中属于凸壳边界点坐标的边界点坐标；

在以无人机飞行方向作为纵轴方向的平面坐标系中，根据预设的关键点选取规则，确定所述凸壳边界点集合中的关键边界点坐标、以及由所述关键边界点坐标构成的单调链；

如果所述原始航线穿过两条单调链，且所述两条单调链属于相邻单调链，则根据所述原始航线与所述目标障碍物的凸壳边界的交点、以及所述两条单调链中相同的关键边界点坐标，确定与所述目标障碍物对应的绕行航线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述凸壳边界点集合中的关键边界点坐标、以及由所述关键边界点坐标构成的单调链之后，还包括：

如果所述原始航线穿过两条单调链，且所述两条单调链属于相对单调链，则根据所述原始航线与所述目标障碍物凸壳边界的交点、以及构成所述两条单调链的关键边界点坐标，确定与所述目标障碍物对应的绕行航线。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标障碍物的边界点集合，确定所述目标障碍物的凸壳边界点集合，包括：

根据预设的凸壳点判断行列式，计算与所述边界点集合中各边界点坐标对应的凸壳点判断结果，并根据所述凸壳点判断结果，确定所述目标障碍物的凸壳边界点集合。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在以无人机飞行方向作为纵轴方向的平面坐标系中，根据预设的关键点选取规则，确定所述凸壳边界点集合中的关键边界点坐标、以及由所述关键边界点坐标构成的单调链，包括：

将所述目标障碍物的凸壳边界点集合中的边界点坐标投射至以无人机飞行方向作为纵轴方向的平面坐标系；

获取所述凸壳边界点集合中的横坐标数值最小的边界点坐标作为第一关键边界点坐标；

获取所述凸壳边界点集合中的横坐标数值最大的边界点坐标作为第二关键边界点坐标；

获取所述凸壳边界点集合中的纵坐标数值最小的边界点坐标作为第三关键边界点坐标；

获取所述凸壳边界点集合中的纵坐标数值最大的边界点坐标作为第四关键边界点坐标；

将从所述第一关键边界点坐标到所述第三关键边界点坐标的边确定为第一单调链；

将从所述第三关键边界点坐标到所述第二关键边界点坐标的边确定为第二单调链；

将从所述第二关键边界点坐标到所述第四关键边界点坐标的边确定为第三单调链；

将从所述第四关键边界点坐标到所述第一关键边界点坐标的边确定为第四单调链；

其中，所述第一单调链与所述第二单调链、所述第二单调链与所述第三单调链、所述第三单调链与所述第四单调链以及所述第四单调链与所述第一单调链，属于相邻单调链；所述第一单调链与所述第三单调链、所述第二单调链与所述第四单调链，属于相对单调链。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述原始航线与所述目标障碍物的凸壳边界的交点、以及所述两条单调链中相同的关键边界点坐标，确定与所述目标障碍物对应的绕行航线，包括：

将所述原始航线与所述目标障碍物的凸壳边界的第一交点的坐标确定为所述绕行航线中的第一航点坐标，所述第一交点为所述原始航线与所述目标障碍物的凸壳边界的第一个交点；

将所述原始航线与所述目标障碍物的凸壳边界的第二交点的坐标确定为所述绕行航线中的第四航点坐标，所述第二交点为所述原始航线与所述目标障碍物的凸壳边界的第二个交点；

以所述第一航点坐标为起点，沿着所述第一航点坐标所在凸壳边界的方向，作出第一射线；

以所述第四航点坐标为起点，沿着所述第四航点坐标所在凸壳边界的方向，作出第二射线；

将平行于无人机飞行方向，且经过所述两条单调链中相同的关键边界点坐标的直线确定为目标直线；

获取所述第一射线与所述目标直线的交点的坐标，作为所述绕行航线中的第二航点坐标；

获取所述第二射线与所述目标直线的交点的坐标，作为所述绕行航线中的第三航点坐标。