[发明专利]一种阿克曼转向的高速履带式行动系统

权利要求书

1.一种阿克曼转向的高速履带式行动系统，其特征在于，所述系统包括：

行动系统承载式车身、阿克曼转向装置、左前履带、右前履带、左后履带和右后履带；

所述阿克曼转向装置设置在所述行动系统承载式车身内部；

所述左前履带和左后履带设置在所述行动系统承载式车身左侧，所述右前履带和右后履带设置在所述行动系统承载式车身右侧；

所述左前履带与所述右前履带均为转向履带，分别与所述阿克曼转向装置连接；

所述左后履带与所述右后履带均为非转向履带；

所述阿克曼转向装置包括左转向车架、右转向车架、左驱动电机和右驱动电机；

所述左前履带与所述左转向车架连接，所述右前履带与所述右转向车架连接；

所述左驱动电机设置在所述左转向车架上，所述右驱动电机设置在所述右转向车架上；

左后履带和右后履带也分别设置驱动电机，始终保持平行，驱动行动系统的行驶；

履带的驱动采用电传动，每段履带采用单独的电机进行驱动，根据驾驶员意图以及行驶传感器对电机进行控制，实现4段履带独立控制，在任意一段履带出现故障的情况下，另外3段履带可以在应急状态下继续行驶并保持一定转向能力；

所述阿克曼转向装置还包括：助力转向轴、操纵转向轴和转向助力电机；

所述助力转向轴的两端分别与所述左转向车架的助力端和右转向车架的助力端连接；

所述操纵转向轴的两端分别与所述左转向车架的操作端和右转向车架的操作端连接；

所述转向助力电机设置在所述助力转向轴上，并分别与所述左驱动电机和所述右驱动电机连接。

2.根据权利要求1所述的阿克曼转向的高速履带式行动系统，其特征在于，所述阿克曼转向装置还包括：ECU、方向盘、方向盘转角传感器和控制踏板；

所述方向盘与所述操纵转向轴连接；

所述方向盘与所述操纵转向轴的连接杆上设置所述方向盘转角传感器；

所述方向盘转角传感器、所述控制踏板、所述左驱动电机、所述右驱动电机和所述转向助力电机分别与所述ECU电连接；所述ECU接收所述方向盘转角传感器的转向信号和所述控制踏板的车速控制信号，将所述转向信号和所述车速控制信号转化为扭矩信号，传输至所述左驱动电机、所述右驱动电机和所述转向助力电机。

3.根据权利要求2所述的阿克曼转向的高速履带式行动系统，其特征在于，所述阿克曼转向装置还包括：电池；

所述电池分别与所述方向盘转角传感器、所述左驱动电机、所述右驱动电机、所述转向助力电机和所述ECU电连接，用于提供工作电压。