[发明专利]一种用于维护外骨骼机器人平衡与可移动运动协调平台

权利要求书

1.一种用于维护外骨骼机器人平衡与可移动运动协调平台，其特征在于，包括：

移动支架(1)，其底部设有用于供其移动的轮组(11)；

握持支架(2)，其用于供人体手部握持着力；

升降机构(3)，其设于所述移动支架(1)与所述握持支架(2)之间，并用于驱动所述握持支架(2)相对所述移动支架(1)沿竖直方向上升或下降；

转向机构(4)，其设于所述移动支架(1)上，并用于调节所述移动支架(1)的移动方向；

其中，所述轮组(11)包括动力轮组(12)，所述动力轮组(12)包括分别设置在所述移动支架(1)中部左右两侧的左主动轮(121)和右主动轮(122)；

所述转向机构(4)包括设于所述移动支架(1)上并使所述左主动轮(121)转动的左旋转电机(41)，以及使所述右主动轮(122)转动的右旋转电机(42)，所述左旋转电机(41)与所述右旋转电机(42)转速相同时推动所述移动支架(1)直线移动，所述左旋转电机(41)与所述右旋转电机(42)转速不同时推动所述移动支架(1)现实差速转向；

所述转向机构(4)还包括：

遥控单元(43)，其用于接收用户启停、左转或右转指令；

控制单元(44)，其与所述左旋转电机(41)和所述右旋转电机(42)电连接，并用于根据所述遥控单元(43)接收的启停、左转或右转指令从而控制所述左主动轮(121)和所述右主动轮(122)的转速和转向；

所述轮组(11)包括前轮组(13)；

所述移动支架(1)包括前架管(14)，所述前轮组(13)设置在所述前架管(14)的端部上；

所述转向机构(4)包括与所述前架管(14)铰接的转向手柄(45)，以及设于所述转向手柄(45)与所述前轮组(13)之间的转向传动机构(46)，所述转向传动机构(46)将所述转向手柄(45)相对所述前架管(14)的旋转运动转化为使所述前轮组(13)转向的运动；

所述转向传动机构(46)包括旋转轴(461)，以及用于连接所述转向手柄(45)和所述旋转轴(461)的连接绳(462)；

所述旋转轴(461)设于所述前轮组(13)与所述前架管(14)端部之间，并供所述前轮组(13)相对所述移动支架(1)转向；

所述连接绳(462)两端分别卷绕在所述旋转轴(461)和所述转向手柄(45)上，在所述转向手柄(45)往卷绕所述连接绳(462)方向旋转时所述旋转轴(461)往松开所述连接绳(462)卷绕的方向旋转；

所述前轮组(13)包括分别设置在所述移动支架(1)前方左右两侧的左前轮(131)和右前轮(132)；

所述转向手柄(45)包括左转向手柄(451)和右转向手柄(452)；

所述旋转轴(461)包括设置在所述左前轮(131)上的左旋转轴(4611)，以及设置在所述右前轮(132)上的右旋转轴(4612)；

所述连接绳(462)包括两端分别卷绕在所述左旋转轴(4611)和所述左转向手柄(451)上的左连接绳(4621)，以及两端分别卷绕在所述右旋转轴(4612)和所述右转向手柄(452)上的右连接绳(4622)；

所述转向机构(4)还包括使所述左前轮(131)和所述右前轮(132)往同一方向转向的同步转向机构(5)；

所述同步转向机构(5)包括用于连接所述左转向手柄(451)和右转向手柄(452)的连接杆(51)，所述左连接绳(4621)、所述右连接绳(4622)与所述转向手柄(45)的卷绕方向相反，所述左连接绳(4621)、所述右连接绳(4622)与所述旋转轴(461)的卷绕方向相同。

2.根据权利要求1所述的一种用于维护外骨骼机器人平衡与可移动运动协调平台，其特征在于：所述转向手柄(45)上设有用于供所述连接绳(462)卷绕的手柄螺纹凹槽(453)。

3.根据权利要求1所述的一种用于维护外骨骼机器人平衡与可移动运动协调平台，其特征在于：所述转向手柄(45)和所述旋转轴(461)上各设有用于带动所述连接绳(462)卷绕的限位杆。