[发明专利]用于下肢康复的三自由度并联机构

权利要求书

1.用于下肢康复的三自由度并联机构，其包括固定基座和动平台，所述固定基座通过第一支链、第二支链和第三支链与所述动平台连接，其特征在于：所述第一支链包括依次连接的第一移动副、第一转动副、第一连杆和第一万向副，所述第一万向副包括与所述第一连杆连接的转轴一、与所述动平台连接的转轴二；

所述第二支链包括依次连接的第二移动副、第二转动副、第二连杆和第二万向副，所述第二万向副包括与所述第二连杆连接的转轴三、与所述动平台连接的转轴四；

所述第三支链包括依次连接的第三移动副、第三万向副、第三连杆和第四万向副，所述第三万向副包括与所述第三移动副连接的转轴五、与所述第三连杆一端连接的转轴六，所述第四万向副包括与所述第三连杆另一端连接的转轴七、与所述动平台连接的转轴八；

所述第一移动副、所述第二移动副和所述第三移动副分别与所述固定基座连接，所述第一万向副、所述第二万向副和所述第四万向副分别与所述动平台连接，所述第一移动副、所述第二移动副和所述第三移动副的轴线相互平行；所述第一转动副的转动轴线与所述第一移动副的轴线垂直，所述第一转动副的转动轴线与所述转轴一的轴线平行，所述第二转动副的转动轴线与所述第二移动副的轴线垂直，所述第二转动副的转动轴线与所述转轴三的轴线平行，所述第一转动副的转动轴线与所述第二转动副的转动轴线平行，所述转轴二的轴线与所述转轴四的轴线共轴，所述转轴五的轴线与所述第三移动副的轴线平行，所述转轴六的轴线与所述转轴七的轴线平行，当所述动平台位于水平状态时，所述转轴八的轴线分别与所述转轴一的轴线、所述转轴三的轴线平行。

2.根据权利要求1所述的用于下肢康复的三自由度并联机构，其特征在于：所述第一移动副竖直设置。

3.根据权利要求1所述的用于下肢康复的三自由度并联机构，其特征在于：所述第二移动副竖直设置。

4.根据权利要求1所述的用于下肢康复的三自由度并联机构，其特征在于：所述第三移动副竖直设置。

5.根据权利要求1或2所述的用于下肢康复的三自由度并联机构，其特征在于：所述第一移动副包括安装在所述固定基座上的第一导轨和与所述第一导轨滑动配合的第一滑块，通过驱动机构驱动所述第一滑块在所述第一导轨上移动。

6.根据权利要求1或3所述的用于下肢康复的三自由度并联机构，其特征在于：所述第二移动副包括安装在所述固定基座上的第二导轨和与所述第二导轨滑动配合的第二滑块，通过驱动机构驱动所述第二滑块在所述第二导轨上移动。

7.根据权利要求1或4所述的用于下肢康复的三自由度并联机构，其特征在于：所述第三移动副包括安装在所述固定基座上的第三导轨和与所述第三导轨滑动配合的第三滑块，通过驱动机构驱动所述第三滑块在所述第三导轨上移动。

8.根据权利要求1所述的用于下肢康复的三自由度并联机构，其特征在于：所述动平台上安装有足底固定装置。

9.根据权利要求1-4任一所述的用于下肢康复的三自由度并联机构，其特征在于：所述第一支链和所述第二支链对称分布于所述第三支链的两侧。

10.根据权利要求1所述的用于下肢康复的三自由度并联机构，其特征在于：所述动平台呈方形，所述第一支链和所述第二支链分别与所述动平台相对的两边连接。