[发明专利]惯性飞行弹道反推方法及装置

权利要求书

1.一种惯性飞行弹道反推方法，其特征在于，包括：

获取弹道数据；

确定弹箭特征参数和弹道参数；

根据获取的弹道数据，对弹道参数进行辨识；

根据辨识后的参数，通过降阶刚体弹道方程对弹道进行反推计算，获得飞行弹道起点。

2.根据权利要求1所述的惯性飞行弹道反推方法，其特征在于，获取弹道数据，具体包括：

将已获取的雷达数据，进行卡尔曼滤波处理，

其中，雷达数据包括弹丸空间三维坐标、弹丸速度(v_x，v_y，v_z)；

通过雷达观测信号，进行初步判断弹箭种类。

3.根据权利要求1所述的惯性飞行弹道反推方法，其特征在于，确定弹箭特征参数和弹道参数，具体包括：

获取弹箭特征参数和弹道计算初始值，

其中，弹箭特征参数包括弹径、弹长、弹重、转动惯量和气动参数，

弹道参数包括符合系数和弹道中初始点的参数，

所述符合系数包括阻力符合系数KR、翻转力矩符合系数Km，

所述弹道中初始点的参数包括速度(v_xc，v_yc，v_zc)、坐标(X_c，Y_c，Z_c)、弹丸摆动角的纵向分量弹丸摆动角的横向分量转速

4.根据权利要求1所述的惯性飞行弹道反推方法，其特征在于，根据获取的弹道数据，对弹道参数进行辨识，具体包括：

辨识对象，所述辨识对象为反推初值以及符合系数KR、Km；

辨识方法，所述辨识方法为：

其中，n为观测点个数，N2为未知初始条件个数，N23＝N2+N3，N3为未知参数个数，为观测值，y_ji0为估值，a_k为待辨识参数，P_jk为灵敏度；

弹道参数收敛处理。

5.根据权利要求1所述的惯性飞行弹道反推方法，其特征在于，根据辨识后的参数，通过降阶刚体弹道方程对弹道进行反推计算，获得飞行弹道起点，具体包括：

将弹道段上的某点作为初始点，采用龙格库塔法向弹道起点方向进行弹道积分；

当积分至弹道高为给定值时停止，得到反推结果；

利用递推平均滤波法同步进行滤波处理。

6.根据权利要求5所述的惯性飞行弹道反推方法，其特征在于，所述龙格库塔法，由X_n点的函数值直接求出X_n+1的函数值：

设给定微分方程：

初始条件：y(t_n)＝y_n，

准确到h⁴的公式为：

K₀＝h·f(t_n,y_n)

K₁＝h·f(t_n+0.5h,y_n+0.5K₀)

K₂＝h·f(t_n+0.5h,y_n+0.5K₁)

K₃＝h·f(t_n+h,y_n+K₂)

其中，h为积分步长(h＝t_n+1-t_n)，

X_n+1为X_n的上一弹道点，h为负值。