[发明专利]一种餐厨湿料车车载控制系统

权利要求书

1.一种餐厨湿料车车载控制系统，包括行走机构、侧翻机构、通信模块和控制模块，其中：

行走机构用于接收控制模块指令，控制上料小车行走速度和位移并反馈指令执行情况；

侧翻机构用于接收控制模块指令，控制上料小车货斗侧翻的角度和速度并反馈指令执行情况；

通信模块用于收发上料小车状态数据和指令；

控制模块用于接收上料小车状态数据，生成和/或转发指令，

其特征在于，还包括称重传感器、倾翻编码器和行走编码器，其中：

称重传感器，用于采集上料小车中装入的餐厨湿料重量信息；

倾翻编码器，用于采集上料小车货斗的倾翻角度信息；

行走编码器，用于采集上料小车的行走位置和距离信息；

所述控制模块读取称重传感器、倾翻编码器和行走编码器传来的数据，在倒料过程中调整上料小车倾翻状态和小车距倒料口位置，动态调整小车行走，控制上料小车将餐厨湿料倒入生化处理器进料口。

2.根据权利要求1所述的餐厨湿料车车载控制系统，其特征在于，所述控制模块在倒料过程中实时读取称重传感器信息，随餐厨湿料重量的减小而加大上料小车货斗的倾翻速度和角度。

3.根据权利要求1所述的餐厨湿料车车载控制系统，其特征在于，所述控制模块在倒料过程中实时读取称重传感器信息和小车位置信息，随餐厨湿料重量的减小而控制上料小车向生化处理器进料口落料点调整。

4.根据权利要求1所述的餐厨湿料车车载控制系统，其特征在于，所述控制模块记录本次上料的重量，按照下述方式预估下次装料的重量，并控制停止装料重量每次进行动态调整，通过通信模块传递给上位机：

下料量＝设定量-溜量-提前量

提前量＝最终装料量-装料停止量

本次加料量＝本次设定量-上次偏差量

其中：下料量为：出料设备停止进料的重量；

溜量为：出料设备停止后增加的重量；

提前量为：出料设备按设定值停止的重量；

本次设定量为：本次上料过程中上料小车需要装载的重量；

上次偏差量为：上料小车上次上料需要装载的重量与设定值的差值。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的餐厨湿料车车载控制系统，其特征在于，所述控制模块在倒料过程中实时读取称重传感器信息，当餐厨湿料重量小于系统设定阈值时发出抖动指令，控制倾翻机构进行往返抖动和行走机构进行往复运动。

6.根据权利要求5所述的餐厨湿料车车载控制系统，其特征在于，所述餐厨湿料车车载控制系统还包括与信息处理模块相连的备用无线遥控模块，当网线通信模块系统故障时用于直接通过遥控器发送控制指令。

7.根据权利要求5所述的餐厨湿料车车载控制系统，其特征在于，还包括漫反射探测器，用于探测障碍物或上料小车行程极限位置。

8.根据权利要求5所述的餐厨湿料车车载控制系统，其特征在于，具有与控制模块连接的扩展模块，用于扩展所述控制模块的数据接口。

9.根据权利要求5所述的餐厨湿料车车载控制系统，其特征在于，所述行走编码器在上料小车位于接料位时，向控制模块发送位置校正信息。

10.根据权利要求9所述的餐厨湿料车车载控制系统，其特征在于，所述倾翻编码器和行走编码器为格雷绝对值编码器。