[发明专利]一种基于3D视觉的无人叉车系统

说明书

本发明提供了一种基于3D视觉的无人叉车识别系统，包括移动底盘及充电站；移动底盘上表面一端设有控制器，移动底盘上表面另一端设有货叉升降机构，货叉升降机构的货叉表面连接竖直设置的安装座，安装座是H型结构，安装座的中部设有3D视觉传感器，控制器顶部设有导航传感器。本发明一种基于3D视觉的无人叉车识别系统，配合使用移动底盘、控制器、货叉升降机构、导航传感器及3D视觉传感器，可以对任意高度的货物进行识别和叉取，实现无货架场景或高度随机场景下的无人叉车作业。

技术领域

本发明属于无人叉车领域，尤其是涉及一种基于3D视觉的无人叉车系统。

背景技术

无人叉车是指具有定位导航装置，能够沿设定路径行驶或者自动规划路径行驶，具有托盘物料取放和搬运功能的无人驾驶叉车。

无人叉车在取放托盘的过程中，需要控制货叉举升至托盘存放高度。在现有技术条件下，常见的方法是先测量货物的存放高度，然后在叉车货叉上加装拉线编码器或者测距传感器，测量并控制货叉的升降高度，使之与货物高度匹配，再进一步取放货。但这种常见的方法只能在有固定货架且高度固定的情况下才能正常工作，如果货物存放高度不确定，则不能正常进行取放货。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种基于3D视觉的无人叉车系统,配合使用移动底盘、控制器、货叉升降机构、导航传感器及3D视觉传感器，可以对任意高度的货物进行识别和叉取，实现无货架场景或高度随机场景下的无人叉车作业。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种基于3D视觉的无人叉车系统，包括移动底盘及充电站；移动底盘上表面一端设有控制器，移动底盘上表面另一端设有货叉升降机构，货叉升降机构的货叉表面连接竖直设置的安装座，安装座是H型结构，安装座的中部设有3D视觉传感器；控制器顶部设有导航传感器；控制器接收导航传感器的信号控制移动底盘到指定位置，控制器接收3D视觉传感器的信号控制货叉升降机构的升降；控制器侧面设有充电插座，充电插座与充电站侧面的充电插头配合接触充电。

进一步的，安装座包括：左立柱、右立柱及连接板；左立柱底端及右立柱底端均与货叉固定连接，连接板连接在左立柱与右立柱之间，3D视觉传感器设置在连接板上，3D视觉传感器照射方向与货叉伸出方向相同。

相对于现有技术，本发明一种基于3D视觉的无人叉车系统，具有以下优势：

本发明一种基于3D视觉的无人叉车系统，配合使用移动底盘、控制器、货叉升降机构、导航传感器及3D视觉传感器，可以对任意高度的货物进行识别和叉取，实现无货架场景或高度随机场景下的无人叉车作业。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

在附图中：

图1为本发明实施例一种基于3D视觉的无人叉车系统结构示意图；

图2为本发明实施例一种基于3D视觉的无人叉车系统主视示意图；

图3为本发明实施例一种基于3D视觉的无人叉车系统左视示意图；

图4为本发明实施例一种基于3D视觉的无人叉车系统俯视示意图；

图5为本发明实施例一种基于3D视觉的无人叉车系统安装座示意图；

图6为本发明实施例一种基于3D视觉的无人叉车系统充电站示意图；

图7为本发明实施例一种基于3D视觉的无人叉车系统信号连接示意图。

附图标记说明：