[发明专利]自动驾驶车辆的档位调节方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的档位调节方法，其特征在于，包括：

获取车辆的当前档位和当前速度；

基于所述车辆的升档关系表，在所述当前速度高于在所述当前档位进行升档的最低速度时，计算在所述当前速度下升档所需的目标加速度，所述升档关系表为预先确定的在至少一个升档点处所述车辆的速度和加速度的对应关系；

根据所述目标加速度生成调节信号，所述调节信号用于指示车辆控制模块将所述车辆的加速度调整为所述目标加速度；

将所述调节信号发送至车辆控制模块，使得所述车辆控制模块在所述车辆达到所述目标加速度后进行升档操作。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标加速度生成调节信号之前，还包括：

获取所述车辆的当前加速度；

确定所述当前加速度与所述目标加速度之差小于预定的加速度差值阈值。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法用于自动驾驶车辆的加速规划。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆的升档关系表，在所述当前速度高于在所述当前档位进行升档的最低速度时，计算在所述当前速度下升档所需的目标加速度之前，还包括：

判断所述当前档位是否达到升档最小档位；

相应的，所述基于所述车辆的升档关系表，在所述当前速度高于在所述当前档位进行升档的最低速度时，计算在所述当前速度下升档所需的目标加速度，包括：

在所述当前档位达到升档最小档位的情况下，基于所述当前档位对应的升档点的升档关系表，利用所述当前速度计算目标加速度。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标加速度生成调节信号，包括：

获取所述自动驾驶车辆的当前加速度；

在所述目标加速度小于所述当前加速度的情况下，生成空档调节信号；所述空档调节信号用于指示车辆控制模块将档位切换至空档以使发动机不提供输出扭矩。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆的升档关系表，在所述当前速度高于在所述当前档位进行升档的最低速度时，计算在所述当前速度下升档所需的目标加速度之前，还包括：

获取所述自动驾驶车辆的发动机转速；

相应的，所述基于所述车辆的升档关系表，在所述当前速度高于在所述当前档位进行升档的最低速度时，计算在所述当前速度下升档所需的目标加速度，包括：

在所述发动机转速大于转速经济值的情况下，基于所述当前档位对应的升档点的升档关系表，利用所述当前速度计算目标加速度；所述转速经济值，用于限定对应于发动机油耗水平的转速最大值。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述升档关系表根据以下方式获取：

采集自动驾驶车辆对应于所述至少一个升档点的升档数据；

根据所述升档数据计算对应于每个所述升档点的升档速度和升档加速度；

将所述升档点与对应的所述升档速度、所述升档加速度的组合相关联。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述升档数据包括档位数据、节气门开度、摩擦力矩比例和发动机转速；所述根据所述升档数据计算对应于所述升档点的升档速度和车辆加速度，包括：

根据档位数据和发动机转速确定所述升档速度；

利用所述摩擦力矩比例和节气门开度确定发动机有效输出扭矩；

根据车辆阻力模型计算车辆阻力；

通过所述有效输出扭矩和所述车辆阻力确定发动机有效输出力；

利用所述有效输出力和车辆惯性质量确定所述车辆加速度。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据档位数据和发动机转速确定所述升档速度，包括：

利用公式确定升档速度，式中，v为升档速度，er为发动机转速，rtr为转速至弧度转动转化比率，wr为轮胎半径，or＝fdr×gr，其中，or为车辆传动比，fdr为主减速桥百分比，gr为变速器传动比。