[发明专利]获取图像的方法、装置、电子设备和计算机可读介质

说明书

本公开的实施例公开了获取图像的方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：响应于检测到图像获取请求，获取上述图像获取请求对应的指定位置的目标亮度参数；响应于上述目标亮度参数与预设亮度值的亮度差值大于设定阈值，通过上述亮度差值计算上述镜头的镜头参数。该实施方式提高了镜头参数的准确性和有效性。

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及获取图像的方法、装置、电子设备和计算机可读介质。

背景技术

智能仓储依赖大量的智能机器人应用，比如机器人进箱拣选、播种、拆垛、码垛等。大量机器人的作业需要视觉系统为其提供引导，比如，视觉系统提供拣选目标位姿、码垛的环境感知等。

视觉系统主要包括两部分，其一为视觉传感器，比如2D相机、3D相机，用于获得场景的视觉数据(如RGB图像、点云)；其二为视觉感知算法，用于分析视觉传感器获得的视觉数据，获取引导机器人作业所需要的结果数据。

实际中，由于环境光经常发生变化，容易使得视觉系统无法获取到准确有效的镜头参数，进而无法得到清晰准确的图像内容。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了获取图像的方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种获取图像的方法，该方法包括：响应于检测到图像获取请求，获取上述图像获取请求对应的指定位置的目标亮度参数；响应于上述目标亮度参数与预设亮度值的亮度差值大于设定阈值，通过上述亮度差值计算上述镜头的镜头参数。

第二方面，本公开的一些实施例提供了一种获取图像的装置，该装置包括：目标亮度参数获取单元，被配置成响应于检测到图像获取请求，获取上述图像获取请求对应的指定位置的目标亮度参数；镜头参数计算单元，被配置成响应于上述目标亮度参数与预设亮度值的亮度差值大于设定阈值，通过上述亮度差值计算上述镜头的镜头参数。

第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；镜头，用于采集指定位置的图像；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法和第二方面任一实现方式所描述的方法。

第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法和第二方面任一实现方式所描述的方法。

本公开的上述各个实施例中具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的获取图像的方法得到的镜头参数，提高了镜头参数的准确性和有效性。具体来说，发明人发现，造成镜头参数不够精确的原因在于：环境光动态变化，且指定位置存在光线被遮挡的情况。基于此，本公开的一些实施例的获取图像的方法能够获取指定位置的目标亮度参数，然后再根据目标亮度参数计算镜头参数。也因为目标亮度参数是针对指定位置获取的，因此可以获取到指定位置的真实亮度，从而提高了最终获取的镜头参数的准确性和有效性。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。

图1是本公开的一些实施例的获取图像的方法的应用场景的示意图；

图2是根据本公开的获取图像的方法的一些实施例的流程图；

图3是根据本公开的获取图像的方法的另一些实施例的流程图；