[发明专利]煤炭智能探测方法及探测系统

说明书

本发明适用于采煤设备技术领域，提供了一种煤炭智能探测方法及探测系统，包括如下步骤：在控制器中输入探测杆的高度；启动第一电机，使探测系统在矿洞中进行探测行走，测距传感器不断对底座与上方障碍物之间的距离进行检测；底座与上方障碍物之间的距离小于探测杆的高度，则将检测数据输入控制器中；控制器的数据处理单元计算探测杆应该倾倒的最大角度；通过角度位移传感器检测探测杆倾倒的实际角度；通过实际角度和最大角度的大小，控制回弹驱动件的工作。本发明还提供一种煤炭智能探测系统。借此，本发明结构简单，探测效果好，安全性高，检测装置无需人工控制，自动化程度高，降低人工成本。

技术领域

本发明涉及采煤设备技术领域，尤其涉及一种煤炭智能探测方法及探测系统。

背景技术

煤矿采煤过程中，为了避免矿洞由于通风不畅而存在可燃易爆和有毒气体，经常需要对矿洞进行气体探测，现有技术中的探测系统多为探测机器人。

机器人进入矿洞之后为了有较强的越障能力，往往设计的比较小巧，一般不可能设计高度超过1m的机器人。但是煤矿安全规程规定了瓦斯等危险气体的检测高度不能低于1.5m。

公开号为CN102601802A的专利中公开了一种煤矿探测机器人自动回弹式探测机构，其能够对超过1.5m高处的气体进行检测，且在遇到障碍物时能够倒伏，避免探测器的损坏，但是该专利中的技术自动化程度较低，且底部不具有防撞性能，使探测机器人的安全性能较低。

综上可知，现有技术在实际使用上显然存在不便与缺陷，所以有必要加以改进。

发明内容

针对上述的缺陷，本发明的目的在于提供一种煤炭智能探测方法及探测系统，其结构简单，探测效果好，安全性高，检测装置无需人工控制，自动化程度高，降低人工成本。

为了实现上述目的，本发明提供一种煤炭智能探测方法，包括如下步骤：

步骤一在控制器中输入探测杆的高度；

步骤二将探测系统放置于矿洞中，启动第一电机，使所述探测系统在矿洞中进行探测行走；行走过程中，测距传感器不断对底座与上方障碍物之间的距离进行检测；

步骤三如果所述测距传感器检测的所述底座与上方障碍物之间的距离大于所述探测杆的高度，则该检测数据忽略；如果所述底座与上方障碍物之间的距离小于所述探测杆的高度，则所述测距传感器将检测数据输入所述控制器中；

步骤四所述控制器的数据处理单元计算所述探测杆应该倾倒的最大角度；

步骤五所述控制器控制回弹驱动件工作，使所述探测杆倾倒，并通过角度位移传感器检测所述探测杆倾倒的实际角度，所述角度位移传感器检测的所述实际角度传输到所述控制器中；

步骤六所述控制器的数据处理单元比较所述实际角度和最大角度的大小；通过所述实际角度和最大角度的大小，控制所述回弹驱动件的工作；

步骤七所述测距传感器检测的所述底座与上方障碍物之间的距离大于所述探测杆的高度，且所述测距传感器检测的持续时间大于10s，则所述控制器控制所述回弹驱动件工作，使所述探测杆重新回到竖直状态。

根据本发明的煤炭智能探测方法，本发明还提供一种用于煤炭智能探测方法的探测系统，包括底座，所述底座中设有驱动结构和防撞结构，所述底座的上部设有探测结构；

所述探测结构包括探测杆，所述探测杆的顶端固接探测器，所述探测杆的底端连接万向球，所述万向球卡接于球座中，所述球座的一侧开设有侧槽；所述探测杆的一侧设有回弹组件，所述回弹组件包括回弹杆，所述回弹杆倾斜设置，所述回弹杆的一端铰接滑动球，所述滑动球卡接于滑槽中，所述滑槽固接所述探测杆；所述回弹杆的另一端连接回弹驱动件；

所述底座的上面设有用于检测所述底座与上方障碍物之间的距离的测距传感器；所述探测杆的底部设有用于检测所述探测杆倾倒角度的角度位移传感器。