[发明专利]一种基于V2V的自动驾驶优化系统及方法

权利要求书

1.一种基于V2V的自动驾驶优化方法，其特征在于，包括：

(1)车辆在伴行状态下，本车与周围车辆进行V2V数据交换，根据本车所在车道线信息、本车道前方车辆车牌号及本车道相邻车道车辆车牌号，构建出伴行车辆在本车周边的分布地图，其中，分布地图中包括各伴行车辆的位置信息；

(2)本车持续N秒接收分布地图中处于本车周边各车辆的横向加速度、纵向加速度及偏转角速度，N为自然数；

(3)在伴行直行状态下，本车根据本车道前车的纵向加速度以及相邻车道前车的横向加速度调整跟车制动时间点和减速度，使得跟随前车更舒适；

(4)在伴行需变道情况下，本车通过相邻车道的后车纵向加速度习惯，调整变道触发条件，使得本车变道更安全；

其中，步骤(3)包括：

(3.1)在伴行直行状态下，若与本车握手车辆是本车道前方车辆，则根据本车道前车的纵向负加速度均值与本车纵向负加速度均值之间的大小关系，确定本车与本车道前车的跟车距离；

(3.2)若与本车握手车辆是本车道相邻车道的前方车辆，则根据相邻车道前车的横向加速度绝对值均值与本车出厂HWA功能内设置的横向加速度阈值之间的大小关系，确定本车与本车道相邻车道的前方车辆的跟车距离；

(3.3)基于本车与本车道前车的跟车距离和本车与本车道相邻车道的前方车辆的跟车距离之间的大小关系，调整跟车制动时间点和减速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤(1)包括：

本车周期性向周边半径R米的车辆发送握手信息，同时也回应周边半径R米车辆发送的握手信号，R为自然数；

当握手信号收发双方完成在线同步及时间同步后，开始进行伴行方位确认，双方互相发送各自识别到的自身所在车道线信息、本车道前方车辆车牌号以及相邻车道前方车牌号，若有车辆前方没有车，则认为此车在伴行车群对应车道的第一位；

通过本车所在车道信息及握手车辆前方车辆信息，构建出伴行车辆在本车周边的分布地图。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，步骤(3.1)包括：

获取本车道前车的纵向负加速度a2在N秒内的平均值若大于本车的纵向负加速度均值，则由确定本车与本车道前车的跟车距离f1，其中，d_设定为预设的跟车距离，d_跟是的正相关函数，V_本车为本车的速度，V_前车为本车道前车的速度，f₁为由各变量确定的函数。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，步骤(3.2)包括：

获取本车道相邻车道的前车横向加速度绝对值|a3|在N秒内的平均值若大于本车出厂HWA功能内设置的横向加速度阈值|a3|_set，则认为本车道相邻车道的前车切入本车道风险较高，由确定本车与本车道相邻车道的前方车辆的跟车距离f2，其中，f₂为由各变量确定的函数，V_本车为本车的速度，V′_前车为本车道相邻车道的前车的速度，d_切入为切入车辆靠近车道线的值，d_切是的正相关函数，a2′为相邻车道前车的纵向负加速度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，步骤(3.3)包括：

若本车与本车道前车的跟车距离f1大于本车与本车道相邻车道的前方车辆的跟车距离f2，则本车根据TTC设定的开始制动时间点将提前T1秒，T1秒内制动减速度使用R1小于1；

若本车与本车道前车的跟车距离f1小于本车与本车道相邻车道的前方车辆的跟车距离f2，则本车根据切入TTC设定的开始制动时间点提前T2秒，T2秒内使用制动减速度R2小于1。

6.根据权利要求3至5任意一项所述的方法，其特征在于，步骤(4)包括：

获取本车道相邻车道的后车纵向正加速度a1在N秒内的平均值若大于本车出厂HWA功能内设置的横向变道中后车的加速度阈值则认为本车道相邻车道后车加速风险较高，本车变道的条件为：本车道相邻车道的后车与本车的TTC将增大秒，R3小于1。

7.一种基于V2V的自动驾驶优化系统，其特征在于，包括：

通信模块，用于车辆在伴行状态下，与周围车辆进行V2V数据交换；

摄像模块，用于获取本车所在车道线信息、本车道前方车辆车牌号及本车道相邻车道车辆车牌号；

ADAS控制器，用于根据本车所在车道线信息、本车道前方车辆车牌号及本车道相邻车道车辆车牌号，构建出伴行车辆在本车周边的分布地图，其中，分布地图中包括各伴行车辆的位置信息；

IMU模块，用于持续N秒接收分布地图中处于本车周边各车辆的横向加速度、纵向加速度及偏转角速度，N为自然数；

所述ADAS控制器，还用于在伴行直行状态下，根据本车道前车的纵向加速度以及相邻车道前车的横向加速度调整跟车制动时间点和减速度，使得跟随前车更舒适；在伴行需变道情况下，通过相邻车道的后车纵向加速度习惯，调整变道触发条件，使得本车变道更安全；

其中，所述在伴行直行状态下，根据本车道前车的纵向加速度以及相邻车道前车的横向加速度调整跟车制动时间点和减速度，使得跟随前车更舒适，包括：

在伴行直行状态下，若与本车握手车辆是本车道前方车辆，则根据本车道前车的纵向负加速度均值与本车纵向负加速度均值之间的大小关系，确定本车与本车道前车的跟车距离；

若与本车握手车辆是本车道相邻车道的前方车辆，则根据相邻车道前车的横向加速度绝对值均值与本车出厂HWA功能内设置的横向加速度阈值之间的大小关系，确定本车与本车道相邻车道的前方车辆的跟车距离；

基于本车与本车道前车的跟车距离和本车与本车道相邻车道的前方车辆的跟车距离之间的大小关系，调整跟车制动时间点和减速度。