[发明专利]纵列式直升机纵向控制方法与使用此方法的直升机

权利要求书

1.一种纵列式直升机纵向控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、总距差动悬停控制模式，即分别调整纵列式直升机的前旋翼总距δ₀₁和后旋翼总距δ₀₂，其中δ₀₁＝δ₀+Δδ，δ₀₂＝δ₀-Δδ，δ₀为总距操纵量，Δδ为总距差动量且Δδ不为零；

S2、总距差动前飞控制模式，即调整前旋翼和后旋翼同时向前倾斜，总距差动量Δδ随前飞速度的增加逐渐趋近至零，总距差动前飞控制模式包括：总距差动变俯仰速度控制模式和总距差动俯仰保持速度控制模式；

S3、纵向周期变距前飞控制模式，即总距差动量Δδ为零，纵列式直升机采用纵向周期变距δ_1s实现前飞；其中

设定第一阈值，当目标速度大于第一阈值时，纵列式直升机从总距差动悬停控制模式切换至总距差动前飞控制模式；

当纵列式直升机的重心靠前时，纵列式直升机采用总距差动变俯仰速度控制模式，设定第二阈值，当目标速度小于第二阈值时，纵列式直升机由总距差动变俯仰速度控制模式切换至总距差动悬停控制模式，反之，保持当前状态；

当纵列式直升机的重心靠后时，纵列式直升机采用总距差动俯仰保持速度控制模式，设定第三阈值，当目标速度小于第三阈值时，纵列式直升机由总距差动俯仰保持速度控制模式切换至总距差动悬停控制模式，反之，保持当前状态；

当总距差动量Δδ为零时，纵列式直升机从总距差动前飞控制模式切换至纵向周期变距前飞控制模式；

当纵向周期变距δ_1s为零时，纵列式直升机由纵向周期变距前飞控制模式切换至总距差动变俯仰速度控制模式；当机身前倾时，纵列式直升机由纵向周期变距前飞控制模式切换至总距差动俯仰保持速度控制模式。

2.根据权利要求1所述的纵列式直升机纵向控制方法，其特征在于，总距差动量Δδ满足限幅条件，即Δδ∈[-Δδ_max，Δδ_max]，其中Δδ_max允许的总距最大差动量。

3.根据权利要求2所述的纵列式直升机纵向控制方法，其特征在于，当纵列式直升机的重心靠前时，Δδ大于零，即前旋翼总距δ₀₁大于后旋翼总距δ₀₂；当纵列式直升机的重心靠后时，Δδ小于零，即前旋翼总距δ₀₁小于后旋翼总距δ₀₂。

4.根据权利要求1所述的纵列式直升机纵向控制方法，其特征在于，在总距差动前飞控制模式中，当纵列式直升机的重心靠前时，总距差动量Δδ∈[0，Δδ_max]，随着前飞速度的增加，总距差动量Δδ逐渐减小至零；当纵列式直升机的重心靠后时，总距差动量Δδ∈[-Δδ_max，0]，随着前飞速度的增加，总距差动量Δδ逐渐增大至零。

5.一种直升机，其特征在于，采用了根据权利要求1-4中任一项所述的纵列式直升机纵向控制方法。