[发明专利]一种野外急救用的担架机器人

权利要求书

1.一种野外急救用的担架机器人，包括能源系统和支撑板，其特征在于，还包括：运动系统，与能源系统电连接，与支撑板转动连接，承担机器人的运动功能；担架系统，与能源系统电连接，与支撑板转动连接，承担机器人的搬动病人的功能；驱动系统，与能源系统电连接，安装在运动系统和担架系统上，用于驱动运动系统和担架系统的运动；控制系统，与能源系统电连接，固定安装在支撑板上，用于控制驱动系统的运动；信息采集系统，与能源系统电连接，安装在运动系统、担架系统和驱动系统上，用于采集外界信息；

其中所述担架系统包括：滑动块，安装在支撑板的一端，与支撑板滑动连接，由驱动系统驱动在支撑板的端面上下滑动；辅助臂，与滑动块位于支撑板的同一端，一端与支撑板转动连接，由驱动系统控制转动；折叠杆，一端安装在滑动块上，与滑动块转动连接，由驱动系统驱动；滑动板，安装在折叠杆的另一端，与折叠杆滑动连接，由驱动系统控制滑动板沿着折叠杆的延伸方向往复运动；牵引结构，安装在滑动块上，由驱动系统控制，与滑动板固定连接；

其中所述滑动板包括：板体、辅助轮和固定柱，所述的板体两面皆设置有若干凹槽，所述的凹槽中皆安装在有辅助轮，所述的辅助轮与板体转动连接；所述的辅助轮的转动方向与折叠杆的延伸方向相同；所述的板体的两侧开设有用于与折叠杆连接的滑槽；所述固定柱固定安装在板体的背面，且靠近支撑板所在的位置；且所述滑动板靠近支撑板的一端设置有V字形缺口；所述的V字形缺口的棱边设置为弧形斜面；

其中所述折叠杆包括：一号支撑杆，一端与滑动块转动连接；二号支撑杆，一端与一号支撑杆的另一端转动连接；一号液压杆，一端与一号支撑杆铰接，另一端与二号支撑杆铰接，由控制系统控制伸缩；滑轮，安装在二号支撑杆的另一端，与二号支撑杆转动连；

其中所述牵引结构包括：一号牵引轮，安装在滑动块上，由驱动系统控制；一号牵引绳，一端缠绕在一号牵引轮上，另一端穿过滑轮与固定柱固定连接；二号牵引轮，安装在滑动块上，由驱动系统控制；二号牵引绳，一端缠绕在二号牵引轮上，另一端与固定柱固定连接；

所述辅助臂上设置有脚蹬板和探路板；所述的脚蹬板固定安装在辅助臂上；所述的探路板固定安装在辅助臂的自由端；

另外，所述运动系统至少包含有两列运动足；所述的运动足对称设置在支撑板的两侧；每排运动足至少由三根运动足组成；所述的运动足由驱动系统驱动，由控制系统控制；所述运动足包括有脚盘、运动肢节和减震结构；其中所述运动肢节至少有三节，所述运动肢节的一端与支撑板转动连接，所述脚盘安装在运动肢节的另一端；所述运动肢节包括第一运动节、第二运动节和第三运动节；其中在第一运动节的一端与支撑板转动连接，由驱动系统驱动，使得第一肢节进行前后摆动；第一肢节的另一端与第二肢节的一端铰接；第二肢节与第一肢节之间安装有由驱动系统控制的液压杆，使得第二肢节可以实现上下摆动；第三肢节的一端与第二肢节的另一端形成一个四边形结构，且在连接处设置有避震弹簧，所述脚盘与第三肢节的另一端铰接。

2.根据权利要求1所述的一种野外急救用的担架机器人，其特征在于，所述的信息采集系统包括：

摄像头，固定安装在滑动块上，与控制系统电连接，用于观测周边环境；

红外感应器，固定安装在滑动块上，与控制系统电连接，用于观测病人的位置以及探测周边环境；

一号压力传感器，安装在脚蹬板的一面，与控制系统电连接，用于测量脚蹬板与病人的接触关系以及地面压力；

二号压力传感器，安装在探路板的一面，与控制系统电连接，用于测量探路板与路面之间的压力；

水平传感器，安装在支撑板上，与控制系统电连接，用于在运送病人过程中保持病人的水平。

3.根据权利要求1所述的一种野外急救用的担架机器人，其特征在于，所述的支撑板的正面设置有用于容纳折叠杆的凹槽。