[发明专利]一种基于车路协同的多激光雷达融合方法

说明书

本发明提供了一种基于车路协同的多激光雷达融合方法，属于汽车技术领域。它解决了现有的技术无法给人们提供一个准确且完整的目标数据的问题。本基于车路协同的多激光雷达融合方法包括如下步骤：将安装于路端以及车端的各激光雷达检测到的目标信息均进行点云处理后获得与激光雷达对应的点云数据；将各点云数据分别依次进行聚类、追踪和空间同步处理后，形成与各激光雷达对应的目标列表；将各目标列表进行时间同步处理，获取同一时刻下的各目标列表；提取同一时刻下的各目标列表中对应同一个目标的所有点云数据；对提取的所有点云数据依次通过聚类和追踪处理后融合形成最终目标列表。本发明能够获得精度更高且稳定性更好的感知信息。

技术领域

本发明属于汽车技术领域，涉及一种基于车路协同的多激光雷达融合方法。

背景技术

近年来，智能汽车(或无人驾驶汽车、自动驾驶汽车)已经成为世界汽车工程领域的研究热点和汽车产业增长的新动力。

而感知融合作为智能驾驶领域的一个研究热点，大量且新型的融合技术被提出。例如，在自动泊车辅助系统和自动代客泊车等功能中，融合环视摄像头，超声波雷达，毫米波雷达等信息，可以帮助汽车完成避障，寻找车位等动作。在盲区检测、开门预警、变到预警等侧边功能中，通过对毫米波雷达和摄像头等多种传感器的融合，汽车可以提前发现侧边的障碍物并提醒驾驶员。在高速公路自动驾驶、交通拥堵自动驾驶系统等L3级及以上的自动驾驶功能中，通过融合激光雷达，毫米波雷达，双目摄像头等传感器信息，能为汽车提供一个更为全面的环境感知信息，汽车依据该信息再进行横向和纵向的控制，驾驶更加安全。

但是现有的基于单车的多激光雷达融合方案，如在车顶和车前后方均装有激光雷达，但此类融合方案无法检测距离较远或者被遮挡的目标，也无法应对诸如目标突然出现的紧急场景；另外，虽然在现有技术中也有路端安装激光雷达的方案，而且随着5G技术、道路基础设施的愈发成熟，加快了车联网V2X、车路协同等技术的发展。通过蜂窝网或WIFI技术可以实现车与车，车与路之间的通信交互，但是现有的技术中，路端激光雷达与车端激光雷达检测到的目标数据都是独立存在的，无法给人们提供一个准确且完整的目标数据，存在对目标和障碍物的感知精确和有效性都较低的问题。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术存在的上述问题，提出了一种基于车路协同的多激光雷达融合方法，其所要解决的技术问题是：如何获得精度更高且稳定性更好的感知信息。

本发明的目的可通过下列技术方案来实现：一种基于车路协同的多激光雷达融合方法，包括如下步骤：

步骤一、将安装于路端以及车端的各激光雷达检测到的目标信息均进行点云处理后获得与激光雷达对应的点云数据；

步骤二、将各点云数据分别依次进行聚类、追踪和空间同步处理后，形成与各激光雷达对应的目标列表；

步骤三、将各目标列表进行时间同步处理，获取同一时刻下的各目标列表；

步骤四、将同一时刻下的各目标列表分别进行点云提取，提取对应同一个目标的所有点云数据；

步骤五、对提取的所有点云数据依次通过聚类和追踪处理后融合形成最终目标列表。