[发明专利]双向缓冲舵机及机器人

权利要求书

1.双向缓冲舵机，其特征在于，包括：

电机；

齿轮传动机构，与所述电机传动连接，所述齿轮传动机构包括输出齿轮；

输出轴组件，用于输出舵机的动力，所述输出轴组件包括第一轴芯和第二轴芯；

第一传动转换结构，用于根据输出齿轮相对第一轴芯的角位置使输出齿轮和第一轴芯之间形成传动连接或者断开传动连接；

第二传动转换结构，用于根据第二轴芯相对第一轴芯的角位置使第一轴芯和第二轴芯之间形成传动连接或者断开传动连接；

第一缓冲件，与所述第一轴芯和所述输出齿轮连接，所述第一缓冲件用于在所述输出齿轮相对第一轴芯沿第一旋转方向朝形成传动连接的角位置转动时产生与第一旋转方向相反的扭矩；

第二缓冲件，与所述第二轴芯和所述第一轴芯连接，所述第二缓冲件用于在所述第一轴芯相对第二轴芯沿第二旋转方向朝形成传动连接的角位置转动时产生与第二旋转方向相反的扭矩；

其中，所述第一旋转方向和第二旋转方向相反。

2.根据权利要求1所述的双向缓冲舵机，其特征在于，所述第一传动转换结构包括设置在所述第一轴芯上的第一凸起和设置在所述输出齿轮上的第二凸起和第三凸起，所述第一凸起位于第二凸起的角位置和第三凸起的角位置之间，并且可在第一凸起和第二凸起之间转动预设的角度。

3.根据权利要求2所述的双向缓冲舵机，其特征在于，所述第二传动转换结构包括设置在所述第一轴芯上的第一凸起和设置在所述第二轴芯上的第四凸起和第五凸起，所述第一凸起位于第四凸起的角位置和第五凸起的角位置之间，并且可在第四凸起和第五凸起之间转动预设角度。

4.根据权利要求3所述的双向缓冲舵机，其特征在于，所述第一凸起设置在第一轴芯的外壁上，所述输出齿轮上设置有空腔，所述第二凸起和第三凸起设置在输出齿轮空腔的内壁上，所述第二轴芯上设置有空腔，所述第四凸起和第五凸起设置在第二轴芯空腔的内壁上，所述输出齿轮和第二轴芯沿第一轴芯轴向方向的两端将第一轴芯盖合，所述第一轴芯位于输出齿轮的空腔和第二轴芯的空腔中。

5.根据权利要求1所述的双向缓冲舵机，其特征在于，所述第一缓冲件为第一扭簧，所述第一扭簧一端与所述输出齿轮连接，相对的另一端与所述第一轴芯连接，所述第二缓冲件为第二扭簧，所述第二扭簧一端与所述第二轴芯连接，相对的另一端与所述第一轴芯连接，所述第一扭簧与第二扭簧的旋向相反。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的双向缓冲舵机，其特征在于，所述双向缓冲舵机还包括定位器和定位器调节机构，所述定位器调节机构用于调节所述定位器的角度。

7.根据权利要求6所述的双向缓冲舵机，其特征在于，所述双向缓冲舵机还包括框体，所述框体上沿其周相方向设置有多个限位凹槽，相邻两个所述限位凹槽之间相隔预设角度，所述定位器调节机构包括调节件，所述调节件上设置与所述限位凹槽相匹配的定位凸起，所述调节件与所述定位器同步转动连接。

8.根据权利要求7所述的双向缓冲舵机，其特征在于，所述双向缓冲舵机还包括锁紧件，所述锁紧件用于锁定调节件相对所述框体的角位置。

9.根据权利要求1所述的双向缓冲舵机，其特征在于，所述齿轮传动机构还包括输入齿轮和中间传动齿轮组件，所述输入齿轮与所述电机传动连接，所述中间传动齿轮组件的输入端与所述输入齿轮传动连接，所述中间传动齿轮组件的输出端与所述输出齿轮传动连接。

10.机器人，其特征在于，所述机器人包括权利要求1至9中任一项所述的双向缓冲舵机。