[发明专利]车载激光雷达的标定方法、装置、设备及车辆

说明书

本发明公开了一种车载激光雷达的标定方法、装置、设备及车辆。包括：获取待标定激光雷达扫描路面的第一激光点云、扫描设定障碍物的第二激光点云和扫描路沿的第三激光点云；获取基准激光雷达扫描所述设定障碍物的第四激光点云，扫描所述路沿的第五激光点云；根据所述第一激光点云对所述待标定激光雷达的俯仰角和/或横滚角进行标定；根据所述第二激光点云和所述第四激光点云的比较结果对所述待标定激光雷达的X方向参数和/或Y方向参数进行标定；根据所述第三激光点云和所述第五激光点云的比较结果对对所述待标定激光雷达的航向角进行标定；根据俯仰角及横滚角标定结果对所述待标定激光雷达的Z方向参数进行标定。提高激光雷达标定的精度。

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车载激光雷达的标定方法、装置、设备及车辆。

背景技术

自动驾驶技术成为越来越多车辆厂商研究的对象，其中至关重要的感知部分在追求速度快、精度高的路上可谓各显神通。而激光雷达以其测距精准、能够“夜视”的优势，已经成为自动驾驶不可缺少的一部分。而一个激光雷达是远远不够的，多个激光雷达互相帮扶，才能够全方位检测道路信息。多个激光雷达的标定技术的精准度在一定程度上影响检测效果。现有的标定技术中，主要依靠复杂的标定装置，操作繁琐。装置的精确度随着使用也会产生误差。

发明内容

本发明实施例提供一种车载激光雷达的标定方法、装置、设备及车辆，可以提高激光雷达标定的精度。

第一方面，本发明实施例提供了一种车载激光雷达的标定方法，包括：

获取待标定激光雷达扫描路面的第一激光点云、扫描设定障碍物的第二激光点云和扫描路沿的第三激光点云；

获取基准激光雷达扫描所述设定障碍物的第四激光点云，扫描所述路沿的第五激光点云；

根据所述第一激光点云对所述待标定激光雷达的俯仰角和/或横滚角进行标定；

根据所述第二激光点云和所述第四激光点云的比较结果对所述待标定激光雷达的X方向参数和/或Y方向参数进行标定；

根据所述第三激光点云和所述第五激光点云的比较结果对对所述待标定激光雷达的航向角进行标定；

根据俯仰角及横滚角标定结果对所述待标定激光雷达的Z方向参数进行标定。

进一步地，获取待标定激光雷达扫描路面的第一激光点云，包括：

获取待标定激光雷达的扫描角度范围以及距离地面的高度；

根据所述扫描角度范围及所述高度确定激光雷达点云在路面上的辐射范围；所述路面包括路沿；

根据所述辐射范围确定激光点云在俯视图中的显示范围；

将所述显示范围内的激光点云确定为第一激光点云。

进一步地，所述扫描角度范围为激光与水平方向的最小夹角和最大夹角间的范围；根据所述扫描角度范围及所述高度确定激光雷达点云在路面上的辐射范围，包括：

根据所述最小夹角和所述高度确定路面最远辐射距离；

根据所述最大夹角和所述高度确定路面最近辐射距离；

所述最远辐射距离和所述最近辐射距离构成辐射范围。

进一步地，根据所述第一激光点云对所述待标定激光雷达的俯仰角和横滚角进行标定，包括：

根据所述第一激光点云的分布状态对所述待标定激光雷达的俯仰角和横滚角进行标定。

进一步地，根据所述第一激光点云的分布状态对所述待标定激光雷达的俯仰角和横滚角进行标定，包括：