[发明专利]基于集群环境的点云数据并行处理方法和装置、设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种基于集群环境的点云数据并行处理方法，该基于集群环境的点云数据并行处理方法包括获取原始点云文件，将原始点云文件按地理范围分割为多个子点云文件，构建点云算法的处理流程模型，通过处理流程模型集群调度并行处理多个子点云文件得到多个计算结果，将多个计算结果合并为目标点云文件。有效提升超大数据量点云数据处理效率。

技术领域

本公开涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种基于集群环境的点云数据并行处理方法和装置、设备及存储介质。

背景技术

点云数据的行业应用越来越普遍，随着数据量不断增大，单一计算机进行处理的方式已经无法满足数据处理速度的要求，而集群式并行计算方法可以进行较大数据量点云数据的高效快速处理。现有技术中利用PC集群进行高性能并行计算的特点将配准方法与MPI并行程序相结合，将数据和程序进行并行分解，采用类似环形配准方案进行多个视点数据配准，设计适用于多视点下点云数据的配置方法，以更高效快速的处理数据，在配准过程中，一些阈值的选择往往是基于先验经验等方法得出的合理值。该方法引入并行处理的思想，将三维点云配准处理与集群并行计算相结合，探究算法的并行性，使三维数据可以进行并行化处理，但并没有提出使点云处理全过程进行集群并行处理的普适性方法。现有方法面对大量点云数据，数据处理速度慢。

发明内容

有鉴于此，本公开提出了一种基于集群环境的点云数据并行处理方法，包括：

获取原始点云文件；

将原始点云文件按地理范围分割为多个子点云文件；

构建点云算法的处理流程模型；

通过所述处理流程模型集群调度并行处理多个所述子点云文件得到多个计算结果；

将多个所述计算结果合并为目标点云文件。

在一种可能的实现方式中，将原始点云文件按地理范围分割为多个子点云文件包括：

统计所述原始点云文件的地理范围；

根据所述地理范围和预设点数得到所述子点云文件的子地理范围；其中，所述预设点数为所述子点云文件最多可包含的点数目；

根据所述子地理范围的邻域信息设定重叠区；

将所述重叠区和所述子地理范围形成所述子点云文件。

在一种可能的实现方式中，根据所述地理范围和预设点数得到所述子点云文件的子地理范围包括：

获取所述预设点数；

根据所述预设点数划分所述子点云文件的数目；

根据所述地理范围和所述子点云文件的数目划分所述子地理范围。

在一种可能的实现方式中，构建点云算法的处理流程模型包括：

获取所述原始点云文件的作业流程；

提取所述作业流程中带有需并行处理标记的算法；

对所述算法进行多处理器并行分解得到所述处理流程模型。

在一种可能的实现方式中，通过所述处理流程模型集群调度并行处理多个所述子点云文件得到多个计算结果包括：

将所述算法通过所述流程处理模型分配到多个集群计算节点；

每个集群计算点同时计算所述子点云文件得到所述计算结果。

在一种可能的实现方式中，将多个所述计算结果合并为目标点云文件包括：

将多个所述计算结果的重叠区去除；

将多个所述计算结果合并为目标点云文件。