[发明专利]包括用户界面的履带车辆

说明书

一种履带车辆包括：框架(2)；多条履带(6)；至少一个附件装置(7)；以及用户界面(11)，包括与多条履带(6)耦合驱动履带车辆(1)前进的控制装置和与至少一个附件装置(7)耦合驱动其运动的操纵杆(13)，操纵杆(13)包括杠杆(21)，其被配置成使其可相对于静止位置(PR)在任何方向上移动；其中操纵杆(13)包括检测杠杆(21)相对于静止位置(PR)的运动并根据检测到的运动发出输出信号(Su)的探测器组件(23)，履带车辆(1)包括控制单元(24)，其与操纵杆(13)的探测器组件(23)耦合以接收输出信号(Su)，并被配置为根据第一函数(f)和输出信号(Su)输出控制信号(Sc)。

相关申请的交叉引用

本专利申请要求于2019年11月22日提交的意大利专利申请第102019000021939号的优先权，其全部公开内容通过引用并入本文。

技术领域

本发明涉及一种包括用户界面的履带车辆。

背景技术

履带车辆、优选压雪机通常包括铲子、雪犁和绞盘；以及用户界面，其包括操纵杆，该操纵杆与至少一个上述附件耦合以驱动该至少一个附件进行移动。通常，操纵杆包括基座、与基座耦合的杠杆、用于检测杠杆相对于静止位置的运动的探测器组件以及用于基于探测器组件检测到的运动来发出输出信号的控制单元。

目前使用的界面包括具有通过机械或电子方式预先设定且不可修改的死区值的操纵杆。

现有技术的缺点在于，这样的操纵杆可能会针对操纵杆的杠杆的非自主运动确定输出信号，以至于可能产生不符合操作者意愿的一个或多个附件的运动。

发明内容

本发明的目的是提供一种履带车辆、优选为压雪机，其能够克服或至少减轻现有技术的缺点。

因此，根据本发明，实现了一种履带车辆，其包括：

沿着纵向轴线延伸的框架；

多条履带；

从包括推铲、雪犁组件和绞盘组件的组合中选择的至少一个附件装置；以及

用户界面，其包括与多条履带耦合以驱动履带车辆前进的控制装置；以及与至少一个附件装置耦合以驱动至少一个附件装置运动的操纵杆，

其中操纵杆包括杠杆，其被配置成使其能够相对于静止位置在任何方向上移动，其中操纵杆包括用于检测杠杆相对于静止位置的运动并基于检测到的运动发出输出信号的探测器组件，

履带车辆包括控制单元，其与至少一个附件装置耦合以借助于发送到至少一个附件装置的控制信号来控制所述附件装置的至少一种运动，控制单元与操纵杆的探测器组件耦合以接收输出信号，并被配置为根据第一函数和输出信号来限定控制信号，并且其中优选所述第一函数是非线性函数，并且优选所述第一函数的参数能基于另外的信号来调节。

借助于本发明，第一函数可以通过控制单元根据优选与其他输入信号有关的另外的信号来动态地调节，这样可以动态地调节操纵杆的灵敏度并使之不受或不易受操作者的非自主运动的影响。

根据一个实施方式，第一函数被限定为使得在杠杆的位置与静止位置之间的距离处于指定的位移范围内时控制单元发出等于零的控制信号或不发出控制信号，其中指定的位移范围是可动态调节的，优选通过第一函数以如下方式获得控制信号：Sc＝a*Su+k，其中a和k是可变参数并且能由控制单元调节，k大于零并且Su是输出信号。

借助于本发明，指定的范围是手动或自动地调节的，并且这产生了具有可调节的灵敏度的效果，该灵敏度也是可自动地调节的，从而针对操作者的主动指令具有很大的灵敏度，同时不受或不易受操作者的非自主运动(这又导致附件装置的非自主运动)的影响。

本发明的另一个目的是提供一种用于控制履带车辆、特别是压雪机的附件的方法，该方法减少了现有技术的缺点。